本帖最后由 Fillmore 于 2019-7-25 18:21 编辑
之前移植了 ROS 软件包 rosserial，和 ROS 通信很方便，但有的时候像智能车，其实不用 ROS，直接在 stm32上跑也是可以的。
最近在用 RT-Thread 做智能车，发现有很多组件其实都是可以抽象出来的，实现只要写一次就好了，这样可以避免大家实现重复的功能。
机器人框架地址：https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot/
项目地址：https://github.com/yqiu2018/chariot_notice/blob/master/README.md
虽然小车有很多：
1. 四轮驱动
2.神奇的麦克纳姆轮
3.小巧的两轮自平衡
4.两轮差速搭配一个万向轮
5.画风独特的自平衡自行车
但是其实都是不同电机搭配不同编码器，实现闭环电机控制，然后结合小车动力学模型和传感器信息，实现小车运动的闭环控制。
于是想想可以抽象一个框架出来，包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等，这样通过组合就能做出自己的小车了，大家也不用重复造轮子了，组装轮子就好了。
现在包含的模块有：
电机：直流电机
编码器：单相编码器
PID：增量式 PID
动力学模型：两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman
遥控器：PS2 手柄
现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了，之后有机会放个视频。 undefined
但是现在还不是很完善，欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架，之后说不定还可以用到机械臂上面，毕竟都是电机控制。
项目地址： https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot
和同在完成这个项目的小伙伴交流请联系：
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