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两轮平衡车如何在速度环正确插入速度值，控制车体匀速跑

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IT排头兵|  楼主 | 2019-7-23 14:40 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
控制, 平衡车, 遥控, pi, pid
各位朋友，大家好！       我现在在做一个两轮平衡车项目，用的是串级PID，直立环是PD控制，速度环是PI控制，目前速度之通过遥控器发送数据插入速度环的积分位置，并且已经对积分大小进行了限值；现在的情况是车身可原地自平衡，可以遥控控制前进后退，旋转，唯一的问题就是前进后退不能匀速，现象是先低头加速，然后匀速跑几秒就开始降速然后前后摇摆着前进，请有相关经验的高手指点以下！


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沙发
IT排头兵|  楼主 | 2019-7-24 15:46 | 只看该作者
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板凳
xch| | 2019-7-26 09:40 | 只看该作者
环路自激振荡了。

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xch 2019-7-29 16:31 回复TA
@IT排头兵 ：是啊！你的数据说明V（t) 围绕平均值 V0来回振荡。 振荡频率就是相位满足正反馈的频率。你先得建模。 机电力学模型可以转为电学模型。然后设计滤波器。 一般变化少和慢的机电参数和负载变化是自适应的。干扰算高频噪声。 计算都是线性代数。 
IT排头兵 2019-7-29 11:14 回复TA
你好，可以说的稍微具体点吗，你是说速度环闭环争当吗？ 
IT排头兵 2019-7-29 11:13 回复TA
你好，可以说的稍微具体点吗，你是说PID闭环吗？ 
地板
airwill| | 2019-7-28 14:35 | 只看该作者
我觉得只是个环路控制的参数问题

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IT排头兵 2019-7-29 11:16 回复TA
直立环是PD控制，速度环pi控制，目前可以保持直立，可以前进后退，不知道如何下手 
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