实验配置：
1 、下位机采用飞思卡尔s12的芯片收发CAN数据，收发器用的是TJA1050
2、上位机采用周立功的canalyst-II，CANPro协议分析平台
3、还有一个监测节点。
实验目的：
上位机和下位机互发互收并正常响应。
实验现象：
下位机发送几次后进入“死机”状态，但是上位机还是一直在接收数据。
实验问题展示：
1、将飞思卡尔芯片仿真运行，进入假死状态后，“停止”运行，发现程序似乎是陷在CAN_ERR(用PE 生成的CAN错误处理子程序)中了。
2、在CAN_SEND(can发送子程序)中设置断点，程序运行不到此处。
3、上位机接收的数据帧是下位机进入“假死”之前的最后一帧。
4、用示波器挂在总线上，发现总线上确实有数据在传输，但波形不是特别整齐。
5、去掉周立功模块，总线上的数据整齐，重新仿真下位机表现正常（数据被检测节点接收）。
初步推断：
1、周立功模块干扰较大，但其自身对CAN数据的纠错能力较强
2、周立功模块接收成功，但是下位机由于总线干扰严重，认为发送失败，进入canERR子程序，命令can收发器进入自动重发模式。
后续解决办法：
将CAN_ERR子程序里添加清除错误，返回，程序也可正常运行。
后续发现：
将周立功模块设置为只听模式这种干扰也会消失，但是只听模式是不能发送的。
打开周立功模块，发现其电源设计部分没有采用稳压电路或电源芯片，仅仅使用了隔离电源模块，怀疑这是干扰产生的原因。
由于本人对CAN收发的机制不是特别清楚，所以不知道这样设计（改写CAN_ERR子程序）对不对，是否违背了CAN总线应用机制，另外想知道分析的周立功模块产生这种干扰的原因对不对。 |
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