声明：此份代码纯属开源，抛砖引玉，请不要拿去做倒卖以及牟利工作。谢谢！此份代码基于stm32F407，开发板使用正点原子探索者，摄像头也是正点原子的OV2640摄像头，两路PWM。一个在PF9一个在PF7。频率50HZ，PID定时器中断20MS,进行了软件二值化，并用极其简单的算法提取质心。PID使用智能车常见的PD控制，参数还需要再仔细调整。摄像头帧率在27-28帧左右。舵机使用MG996R，很常见，驱动电压5.9v,采用大功率稳压器件。由锂电池稳压驱动舵机。锂电池11.4v 3S.
关键代码；#include "sys.h"#include "delay.h"#include "usart.h"#include "led.h"#include "key.h"#include "lcd.h"#include "usmart.h" #include "usart2.h" #include "timer.h" #include "ov2640.h" #include "dcmi.h" #include "string.h"#include "pwm.h"
//ALIENTEK 探索者STM32F407开发板 实验35//摄像头 实验 -库函数版本
//JPEG尺寸支持列表const u16 jpeg_img_size_tbl[][2]={ 176,144, //QCIF 160,120, //QQVGA 352,288, //CIF 320,240, //QVGA 640,480, //VGA 800,600, //SVGA 1024,768, //XGA 1280,1024, //SXGA 1600,1200, //UXGA};
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);//RGB565测试//RGB数据直接显示在LCD上面void rgb565_test(void){ u8 key; LCD_Clear(WHITE); POINT_COLOR=RED; OV2640_ImageWin_Set((800-480)/2,(600-600)/2,480,600); OV2640_RGB565_Mode(); //RGB565模式 My_DCMI_Init(); //DCMI配置 DCMI_DMA_Init((u32)&LCD->LCD_RAM,1,DMA_MemoryDataSize_HalfWord,DMA_MemoryInc_Disable);//DCMI DMA配置 OV2640_OutSize_Set(lcddev.width,600); DCMI_Start(); //启动传输 while(1) { key=KEY_Scan(0); if(key) { DCMI_Stop(); //停止显示 switch(key) { case KEY0_PRES: //对比度设置 break; case KEY1_PRES: //饱和度Saturation break; case KEY2_PRES: //特效设置 break; case WKUP_PRES: break; } DCMI_Start();//重新开始传输 } delay_ms(10); } }
u16 rgb_buf[144][176]; u16 gray;extern u8 flag;u16 hang=0;u8 X_MAX,Y_MAX=0; //小球的坐标信息u8 X_MAX_LSAT, X_MIN_LSAT, Y_MAX_LSAT, Y_MIN_LSAT=0; //上一次小球坐标位置信息u8 X,Y=0; //小球的质心信息u8 X_MIN,Y_MIN=180;
int PWM_X,PWM_Y=0; //pid参数初始化float Err_X,Err_Y=0;float Err_X_LAST,Err_Y_LAST=0;float Aim_X,Aim_Y=0;float Kp,Ki,Kd=0;
int main(void){ u16 i,j; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2 delay_init(168); //初始化延时函数 uart_init(115200); //初始化串口波特率为115200 usart2_init(42,115200); //初始化串口2波特率为115200 LED_Init(); //初始化LED LCD_Init(); //LCD初始化 KEY_Init(); //按键初始化 TIM3_Int_Init(200-1,8400-1);//10Khz计数,1秒钟中断一次 TIM14_PWM_Init(10000-1,168-1); //重装载值10000，所以PWM频率为 150hz. //舵机预留 TIM11_PWM_Init(10000-1,336-1); //重装载值10000，所以PWM频率为 150hz. usmart_dev.init(84); //初始化USMART POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 LCD_ShowString(30,50,200,16,16,&quot;Explorer STM32F4&quot;); LCD_ShowString(30,70,200,16,16,&quot;OV2640 TEST&quot;); LCD_ShowString(30,90,200,16,16,&quot;ATOM@ALIENTEK&quot;); LCD_ShowString(30,110,200,16,16,&quot;2014/5/14&quot;); while(OV2640_Init())//初始化OV2640 { LCD_ShowString(30,130,240,16,16,&quot;OV2640 ERR&quot;); delay_ms(200); LCD_Fill(30,130,239,170,WHITE); delay_ms(200); } LCD_ShowString(30,130,200,16,16,&quot;OV2640 OK&quot;); OV2640_OutSize_Set(176,144); OV2640_RGB565_Mode(); //RGB565模式 My_DCMI_Init(); //DCMI配置 DCMI_DMA_Init((u32)rgb_buf,sizeof(rgb_buf)/4,DMA_MemoryDataSize_HalfWord,DMA_MemoryInc_Enable);//DCMI DMA配置 DCMI_Start(); //启动传输 while(1) { hang=0; LCD_SetCursor(0,0); LCD_WriteRAM_Prepare(); //开始写入GRAM for(i=0;i<144;i++) { for(j=0;j<176;j++) { if(j==175) { hang++; LCD_SetCursor(0,i+1); LCD_WriteRAM_Prepare(); //开始写入GRAM } gray=((rgb_buf[j]>>11)*19595+((rgb_buf[j]>>5)&0x3f)*38469 +(rgb_buf[j]&0x1f)*7472)>>16; if(gray>=23) { if(i>8&&i<136&&j<160&&j>16) { if(i>X_MAX) X_MAX=i; if(i<X_MIN) X_MIN=i; if(j>Y_MAX) Y_MAX=j; if(j<Y_MIN) Y_MIN=j; } LCD->LCD_RAM=WHITE; } else { LCD->LCD_RAM=BLACK; } } } X_MAX_LSAT = X_MAX; //更新pid的real坐标信息 清除掉本次坐标用于再次遍历最大值 最小值 X_MIN_LSAT = X_MIN; Y_MAX_LSAT = Y_MAX; Y_MIN_LSAT = Y_MIN; X_MAX=0; X_MIN=180; Y_MAX=0; Y_MIN=180; X=(X_MAX_LSAT+X_MIN_LSAT)/2; Y=(Y_MAX_LSAT+Y_MIN_LSAT)/2; // TIM_SetCompare1(TIM14,9340); //修改比较值，修改占空比 // TIM_SetCompare1(TIM11,9300); //修改比较值，修改占空比 }}
void TIM3_IRQHandler(void){ if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断 {
Kp=3.4; Kd=80.9;
Aim_X=72; Aim_Y=88; Err_X=X-Aim_X; Err_Y=Y-Aim_Y; PWM_X=9340+(Err_X*Kp+(Err_X-Err_X_LAST)*Kd); PWM_Y=9300+(Err_Y*Kp+(Err_Y-Err_Y_LAST)*Kd); if(PWM_Y>9370)PWM_Y=9370; if(PWM_Y<9230)PWM_Y=9230; if(PWM_X>9410)PWM_X=9410; if(PWM_X<9270)PWM_X=9270; Err_X_LAST=Err_X; Err_Y_LAST=Err_Y; TIM_SetCompare1(TIM14,PWM_X); //修改比较值，修改占空比 TIM_SetCompare1(TIM11,PWM_Y); //修改比较值，修改占空比 } TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除中断标志位} |
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