精确控制PWM输出数量

2万 · 2020-12-14 22:58

STM32怎么实现精确控制PWM输出数量同时能改变频率，实现电机加速启动减速停止？
网上找过一些资料，但没有比较好的实现方法
1，外部再弄个IO口接到PWM脚上，用外部中断的办法，单独来计数。此办法可行，但个人感觉不科学，太频繁进入中断。
2：使用定时器，使用一个和PWM频率一致的定时器，使用定时器中断来计数。但计数的过程中怎么实现频率的改变
3：利用定时中断实现PWM，不能较好的实现频率线性的增加或者减少
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各位大神有没有比较好的方法

2万 · 2020-12-14 23:01

实现电机加速启动减速停止？干嘛不用pwm模块？

2万 · 2020-12-14 23:05

还有精确定位，比如输出10000个脉冲。

1万 · 2020-12-14 23:10

什么电机？怎么不用传感器？

1万 · 2020-12-14 23:13

肯定是步进电机

2万 · 2020-12-14 23:16

没有专用的这个功能，只能通过程序干预；
比如中断；

1万 · 2020-12-14 23:23

频率好说,回0的数值就是频率(自己推一下),数量不重要,因为你要连续的输出,调制比和回0时的更新中断才是关键.

2万 · 2020-12-14 23:26

怎么能较好的改变频率呢

2万 · 2020-12-14 23:29

这个太容易实现，不过代码不方便公开。

1万 · 2020-12-14 23:33

我以前用定时器中断做的；

1万 · 2020-12-14 23:38

;P做步进电机有这么纠结吗？

2万 · 2020-12-14 23:42

能不能说下思路，代码我自己研究非常谢谢！

2万 · 2020-12-14 23:46

假设定时25us的中断，通过IO口翻转，可以实现20K的频率。但我想慢慢减少频率呢？比如实现18K频率，就不好实现了。TIMER重新赋初值？

1万 · 2020-12-14 23:49

#include "core_cm3.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

#include <stdio.h>

void main()
{
static void vLED1Task( void *pvParameters );
static void vPulseTask( void *pvParameters );

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
xTaskCreate( vLED1Task,  ( signed char * ) "LED1",  128, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL );
xTaskCreate( vPulseTask, ( signed char * ) "PLUSE", 128, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 2, NULL );

vTaskStartScheduler();
}

static void vLED1Task( void *pvParameters )
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

(void) pvParameters;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
for ( ;; )
{
      GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
      vTaskDelay(1);
      GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
      vTaskDelay(1);
}
}

#define TIM1_DMAR_ADDRESS  ((uint32_t)0x40012C4C)
unsigned short const Tim1_Setup[32] =
{
0,
1,
2,
3,
4,
5,
6,
7,
8,
9,
10,
11,
12,
13,
14,
15,
16,
17,
18,
19,
20,
21,
22,
23,
24,
25,
26,
27,
28,
29,
30,
31
};

static void vPulseTask( void *pvParameters )
{
GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef       TIM_OCInitStructure;
DMA_InitTypeDef       DMA_InitStructure;

(void) pvParameters;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)TIM1_DMAR_ADDRESS;
DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)Tim1_Setup;
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST;
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 32;
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;
DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;
DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;
DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;
DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;
DMA_Init(DMA1_Channel5, &DMA_InitStructure);

TIM_DMAConfig(TIM1, TIM_DMABase_PSC, TIM_DMABurstLength_1Transfer);
TIM_DMACmd(TIM1, TIM_DMA_Update, ENABLE);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode =  TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500;
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);
// TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update | TIM_IT_CC4, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
DMA_Cmd(DMA1_Channel5, ENABLE);

for ( ;; )
{
      vTaskDelay(1);
}

}