增量式PID算法

发表于 2022-12-22 08:47

https://bbs.21ic.com/icview-3273682-1-1.html
昨天看了这个贴，刚开始没懂啊，大意了。然后看到一篇文章后，懂了。分享来。
PID框图，一般如下所示：

离散化后

对上式级数做差

然后就得到了这个。
如果按照误差级数次序合并同类项那么就对应上了上述帖子中的公式了

 /* y[n] = y[n-1] + A0 * x[n] + A1 * x[n-1] + A2 * x[n-2]  */

发表于 2022-12-22 19:58

增量式果然看着计算量减少了不少。

发表于 2022-12-24 21:11

楼主这个应该就是在PID基础上进行的优化算法吧，确实PID算法还是比较经典的

发表于 2022-12-27 11:22

增量式PID算法看着不仅计算量减少了，而且整个过程也很简化

发表于 2022-12-27 15:03

确实合并之后就是增量式公式，其实关键的合并一步建议还是写出来更清晰，这样有时候不自己推导一下，对A0\A1\A2会不清楚

发表于 2022-12-28 19:32

看似很简单的几句，竟然可以实现PID

发表于 2022-12-29 10:04

我也推导了试试，果然给力。

发表于 2022-12-29 10:05

之前看到这个公式不知道怎么弄的，原来如此

发表于 2022-12-29 13:14

这个优化的算法看着简洁不少，还能实现PID ,很有用

发表于 2022-12-29 16:03

用这个调整电机转速控制效果如何？

发表于 2022-12-30 11:27

增量式PID算法精简清楚了很多，适合新手入门学习

发表于 2022-12-30 13:48

楼主的学习分享很有用，这样的增量式更直接

发表于 2023-1-5 13:03

增量式PID：△u(k)=Kp * e(k-1)+Ki *e(k) +Kd *(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))；

发表于 2023-1-5 13:10

实际的控制系统除了希望消除静态误差外，还要求加快调节过程

发表于 2023-1-5 13:21

微分环节的作用使阻止偏差的变化。它是根据偏差的变化趋势（变化速度）进行控制。偏差变化的越快，微分控制器的输出就越大，并能在偏差值变大之前进行修正

发表于 2023-1-5 13:37

积分环节的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量

发表于 2023-1-5 14:00

从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，则它的控制作用就不断的增加

发表于 2023-1-5 14:22

控制作用的强弱取决于比例系数Kp，比例系数Kp越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是Kp越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。故而，比例系数Kp选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的效果。

发表于 2023-1-12 14:57

增量式这个系数Kp、Ki、Kd是如何选择的呢？

[牛人杂谈] 增量式PID算法