在过程控制中,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器;
对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象,PID控制器是一种最优控制;
PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法,它的参数整定方式简便,结构改变灵活(PI、PD、…)。
一 模拟PID调节器
PID调节器各校正环节的作用:
比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,调节器立即产生控制作用以减小偏差;
积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分时间常数TI越大,积分作用越弱,反之则越强;
微分环节:能反应偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号的值变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减小调节时间。
PID调节器是一种线性调节器,它将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量,对控制对象进行控制。
程序片段如下:
#include <string.h>
typedef struct PID {
double SetPoint; // 设定目标Desired value
double Proportion; // 比例常数Proportional Const
double Integral; // 积分常数Integral Const
double Derivative; // 微分常数Derivative Const
double LastError; // Error[-1]
double PrevError; // Error[-2]
double SumError; // Sums of Errors
} PID;
主程序:
double sensor (void)
{
return 100.0; }
void actuator(double rDelta)
{}
void main(void)
{
PID sPID;
double rOut;
double rIn;
PIDInit ( &sPID );
sPID.Proportion = 0.5;
sPID.Derivative = 0.0;
sPID.SetPoint = 100.0;
for (;;) {
rIn = sensor ();
rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn );
actuator ( rOut );
}
}
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