FreeRTOS学习 --- 动态任务创建和删除的详细过程

只看该作者 · 2025-2-11 13:59

动态创建任务其内部实现

1、申请堆栈内存（返回首地址）

2、申请任务控制块内存（返回首地址）
3、把前面申请的堆栈地址，赋值给控制块的堆栈成员

4、调用prvInitialiseNewTask 初始化任务控制块中的成员
      1、初始化堆栈为0xa5（可选）
      2、记录栈顶，保存在pxTopOfStack

      3、保存任务名字到pxNewTCB->pcTaskName[ x ]中

      4、保存任务优先级到pxNewTCB->uxPriority

      5、设置状态列表项的所属控制块，设置事件列表项的值

      6、列表项的插入是从小到大插入，所以这里将越高优先级的任务他的事件列表项值设

置越小，这样就可以排到前面

      7、调用pxPortInitialiseStack初始化任务堆栈，用于保存当前任务上下文寄存器信息，

已备后续任务切换使用

      8、将任务句柄等于任务控制块

5、调用prvAddNewTaskToReadyList 添加新创建任务到就绪列表中
      1、记录任务数量uxCurrentNumberOfTasks++

      2、判断新创建的任务是否为第一个任务

            如果创建的是第一个任务，初始化任务列表prvInitialiseTaskLists
            如果创建的不是第一个任务，并且调度器还未开始启动，比较新任务与正在执行的任务优先级大小，新任务优先级大的话，将当前控制块重新指向新的控制块
      3、将新的任务控制块添加到就绪列表中，使用函数prvAddTaskToReadyList

            将uxTopReadyPriority相应bit置一，表示相应优先级有就绪任务，比如任务优先级为5，就将该变量的位5置一，方便后续任务切换判断，对应的就绪列表是否有任务存在
            将新创建的任务插入对应的就绪列表末尾
      4、如果调度器已经开始运行，并且新任务的优先级更大的话，进行一次任务切换

删除任务的内部实现
1、获取所要删除任务的控制块
      通过传入的任务句柄，判断所需要删除哪个任务，NULL代表删除自身

2、将被删除任务，移除所在列表
      将该任务在所在列表中移除，包括：就绪、阻塞、挂起、事件等列表

3、判断所需要删除的任务
      删除任务自身，需先添加到等待删除列表，内存释放将在空闲任务执行
      删除其他任务，当前任务数量-- 4、删除的任务为其他任务则直接释放内存prvDeleteTCB( )更新下一个任务的阻塞超时时间，以防被删除的任务就是下一个阻塞超时的任务
4、删除的任务为其他任务则直接释放内存prvDeleteTCB( )
5、调度器正在运行且删除任务自身，则需要进行一次任务切换
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