在机器人运动控制中，采用EtherCAT通信时，主站与从站关节电机之间传输的数据主要围绕实时控制与状态反馈展开。以下是具体的数据类型及其作用，并结合相关文献推荐：
一、主站与从站传输的核心数据
- 控制指令（主站→从站）
- 目标位置/角度：主站根据运动规划算法生成的目标位置，用于驱动关节电机精确运动。
- 目标速度/加速度：控制电机的运动曲线，确保平滑启停和轨迹跟踪精度。
- 力矩/电流指令：在力矩控制模式下，直接设置电机的输出力矩，适用于高动态响应场景（如碰撞检测）。
- 操作模式参数：如周期同步位置模式（CSP）、回零模式（Homing）等，通过对象字典（Object Dictionary）配置从站的工作模式。
- 状态反馈（从站→主站）
- 实际位置/角度：电机编码器实时反馈的实际位置信息，用于闭环控制中的位置校正。
- 实际速度/加速度：动态调整控制策略的依据，确保运动过程中的稳定性。
- 力矩/电流反馈：监测电机负载状态，防止过载或异常工况。
- 温度与故障代码：电机驱动器的温度传感器数据和错误状态，用于系统健康监测。
- 配置与同步信号
- PDO（过程数据对象）映射：定义主从站之间周期**换的数据内容，如映射到特定内存地址的位置或力矩值。
- 分布式时钟（DC）同步信号：通过EtherCAT的DC机制实现主从站时钟同步，确保全系统微秒级时间一致性。
- 从站参数配置：如伺服驱动器的PID参数、滤波系数等，通过XML文件描述并写入对象字典。
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