比例系数（Kp）
作用：快速响应误差，减少稳态误差。
影响：Kp过大 → 系统振荡加剧，甚至发散；Kp过小 → 响应迟缓，稳态误差大。
示例：加热系统中，Kp过大可能导致温度超调后反复波动。
积分系数（Ki）
作用：消除稳态误差，积累历史误差进行补偿。
影响：Ki过大 → 积分饱和（Integral Windup），导致超调或振荡；Ki过小 → 稳态误差无法消除。
示例：电机转速控制中，Ki过小可能导致转速无法稳定在目标值。
微分系数（Kd）
作用：预测误差变化趋势，抑制超调，提高系统阻尼。
影响：Kd过大 → 对噪声敏感，可能引发高频振荡；Kd过小 → 抑制超调效果弱。
示例：四轴飞行器姿态控制中，Kd过小可能导致姿态角超调后恢复缓慢。
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