我的系统具体是这样子的：使用光电编码器，电机转动的时候，会带动码盘旋转，因为一黑一白条纹的关系，所以码盘会引起A，B两个光电器件产生波形。MCU根据A，B反馈的两个波形，就可以知道电机转动的位置。我目标是需要在指定的位置下停止电机转动。这是外国多年前的方案，我们是参考它的设计。电机控制我看过很多资料，本来想用三环控制，但外国公司的电路设计没有电压反馈，所以我估计不需要电流环，只是用速度环和位置环。在调整速度环的时候，采样时间使用1ms，然后PWM是用最大占空比，可以检测到系统最大速度是每1ms走70多个编码器反馈的信号。
参考多方面资料，我需要先整定速度环，将给定速度值设置为50，
意思就是每1ms的速度是50，这样从而可以保证每采样一次就使用一次PID调整。
在速度环调整时，我参考网上的资料，先使用纯比例模式，
下面是我详细的调试过程：
（1）KP=60， KI=0，KD=0时，检测到的速度数值在44和45上摆动；
（2）KP=80， KI=0，KD=0时，检测到的速度数值是以45为中心振荡，振荡区间是【44，47】
（3）KP=100，KI=0，KD=0时，检测到的速度数值也是以46为中心振荡,震荡区间是【44,49】;
（4）KP=150，KI=0，KD=0时，检测到的速度震荡区间是【43,50】;
（5）KP=180，KI=0，KD=0时，检测到的速度震荡区间是【43,51】;
（6）KP=250，KI=0，KD=0时，检测到的速度震荡区间还是【43,51】，但震荡曲线没有（5）那么正规了
后面我继续调试，KP=400，1000，10000，发现震荡很没规律了。
而后，我继续添加积分项，KP=66，KI=0.47，KD=0的时候，感觉好像最好了，但系统的也不能稳定在给定值50。
结论：
在纯比例模式下，发现，无论设置KP值多大，都无法得到以给定值50为中心的震荡曲线，而且也不会最后稳定在给定的速度值；增大KP值，也不能加快由静止起动到达给定速度50的响应时间。
有几个问题：
1、对于这个系统，我只用速度环和位置环行不行呢？
2、纯比例模式下，是不是必须调整到已给定值为中心的振荡的曲线呢？
如果不是，那么我上面的调试过程，哪个值算是比较合适呢？
3、为什么我看很多资料，好像都说纯比例模式下，运行一段时间后，都会稳定在给定值，但我无论怎么设置KP值，系统都在振荡。在PI模式下，KP，KI的值无论怎么变化，系统也还在振荡，是不是我哪里调不好呢？想不通啊！！！
第一次接触PID自动控制，完全没经验，已经调试了很长时间了，希望有好心人指点，万分感激。 |
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