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增量式光电编码盘误差讨论

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楼主: yewuyi
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41楼
DownCloud| | 2011-12-4 23:40 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览
上下沿中断倍频，lz的方法对于没有上下沿中断的单片机不好用啊。

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42楼
xhtxzxw| | 2011-12-5 01:11 | 只看该作者
关键: 上升沿和下降沿都要考虑.
硬件方式:
很多ARM芯片的定时器有编码器模式,仔细分析其工作原理,应该是上升沿和下降沿都计数了,我正在使用的STM32就这样的.计数精确, 与编码器EnDat2接口返回的数据一致.(我使用的编码器有这个接口)

纯软件方式:
如果使用软件方式,计数规则是: A相上升沿B相低或A相下降沿B相高,脉冲计数均增1;A相上升沿B相高或A相下降沿B相低,脉冲计数均减1.这样就不会有问题了,而且脉冲计数值增加了1倍.精度提高了.

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43楼
DownCloud| | 2011-12-5 23:55 | 只看该作者
软件四倍频也行。不用中断也可。

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44楼
ahamao| | 2012-3-31 09:07 | 只看该作者
是2倍频方法啊 21# 李冬发

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45楼
ahamao| | 2012-3-31 09:09 | 只看该作者
你没有电平跳变中断吗？ 24# yewuyi

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46楼
24201096| | 2012-4-2 10:18 | 只看该作者
新人学习了

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47楼
zhangli019| | 2012-4-2 14:18 | 只看该作者
学习下，看看

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48楼
望断云山| | 2012-4-2 17:37 | 只看该作者
好像只是在正转和反转之间有0.5的计数的误差，而这个误差貌似不会累积吧

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49楼
Cortex-M0| | 2012-4-3 11:33 | 只看该作者
误差是永恒的，但一般使用你感觉不到，其正反转定位误差的大小，等于换向时，电平变换时的微小位置差及时延，分辨率越高的编码器影响越大，一般只能靠合理的结构设计，提高驱动芯片的最大工作频率来改善。

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50楼
Cortex-M0| | 2012-4-3 11:37 | 只看该作者
好像只是在正转和反转之间有0.5的计数的误差，而这个误差貌似不会累积吧
望断云山 发表于 2012-4-2 17:37



这是你的硬件设计有问题，一般正转和反转换向时，误差不会大于 1/10。

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51楼
临海听潮| | 2013-8-4 23:08 | 只看该作者
正反转时的误差还是没有解决吧？

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52楼
yangbing2013| | 2013-9-26 18:26 | 只看该作者
留作记号

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53楼
景天飞雪| | 2015-1-13 11:24 | 只看该作者
你好，想请问编码器如何降低计数误差。
利用您所说的，进入中断后，连续读取3次电平值，判断有两个或三个值相同就将该值作为此次的电平值，否则不对本次计数。但是并没有改善

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54楼
景天飞雪| | 2015-1-13 11:27 | 只看该作者
添加您好友，但是没有权限给您留言，不知可否加您QQ请教？

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55楼
景天飞雪| | 2015-1-14 18:04 | 只看该作者
最近一直在学习，噪声老大了

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56楼
menfiss| | 2015-1-14 18:10 | 只看该作者
本帖最后由 menfiss 于 2015-1-14 18:13 编辑

理论上不会有累积误差，实际要麻烦点，比如脉冲边缘不稳定，采样速率过低，没有同时对两相采样等。用软件可以检测一下两相的同时变动，代表错误。
如果用中断方式，最好能上升沿下降沿都触发，而且中断处理要及时，避免丢信号。

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57楼
yewuyi|  楼主 | 2015-1-16 08:23 | 只看该作者
正反转丢步的问题可通过倍频采样解决，也就是信号采样频率要远高于AB相的信号频率。

复杂电磁环境下干扰信号的问题需要通过多次读数等手段解决。

你首先要确定在实验室环境下，你的设计在多次正反转后是否会丢步？如果有丢步，那一般就是没倍频的问题了吧。

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58楼
laoxu| | 2015-1-16 17:18 | 只看该作者
景天飞雪 发表于 2015-1-13 11:24
你好，想请问编码器如何降低计数误差。
利用您所说的，进入中断后，连续读取3次电平值，判断有两个或三个值 ...

A,B相输入，要加施密特电路，否则，极易引入噪声，多次连续读取电平，根本无任何效果~~~

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59楼
景天飞雪| | 2015-1-20 09:57 | 只看该作者
如图，噪声比较严重的情况，能否仅用软件处理的方式，滤去噪声准确计数？

1.png (17.02 KB )

含噪声波形

含噪声波形

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60楼
景天飞雪| | 2015-1-20 09:59 | 只看该作者
还请给位大牛指点，仅用软件处理的方法，去除上图噪声，降低计数误差。

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