STM32里CAN总线的问题

只看该作者 · 2013-8-23 20:21

小弟是一名新手，对CAN里的通信的ID和屏蔽码还有验收码搞不懂，求大大们指导！
发送程序中的stdid是不是只要和接收程序中过滤器的id一样就行了，还是说过滤器的id是经过一定的协议转换以后得到的？？

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x01e5;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xffff;

只看该作者 · 2013-8-24 09:14

个人理解有点类似modbus 的站台号！

1万 · 2013-8-24 16:07

本帖最后由 feilusia 于 2013-8-24 16:11 编辑

不是这么简单用的，我几个月前才写STM8的CAN，当时搞了1个星期搞的很清楚，现在又忘了，忒悲剧了……
貌似是酱紫的，看那张图，假设你用的是1个32位的过滤器。
那么，如果你用的是标准格式的，就是11位的ID，那这个ID是存在STID里，也就是图中的最高的那几位。
如果你用的是扩展帧格式的，那么就是29位的ID，那这个ID就是存在EXID，也就是从第3位开始的中间那一段。
而屏蔽码也要跟ID地址对应起来，把不想验证的位数屏蔽掉，一般这个要可由用户来设置。
至于验收码，我已经忘了是什么东西了。

只看该作者 · 2013-8-24 22:48

feilusia 发表于 2013-8-24 16:07
不是这么简单用的，我几个月前才写STM8的CAN，当时搞了1个星期搞的很清楚，现在又忘了，忒悲剧了……
貌似 ...

CAN_DeInit(CAN1);
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后，一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，就退出离线状态。
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由软件唤醒
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//在接收溢出时FIFO未被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会覆盖原有的报文
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//发送FIFO优先级由报文的标识符来决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal; //CAN硬件工作在正常模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;//时间段1为8个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//时间段2为7个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9; //(pclk1/((1+8+7)*9)) = 36Mhz/16/9 = 250Kbits设定了一个时间单位的长度9
CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
RxMessage.StdId=0x05;
  RxMessage.IDE=CAN_ID_STD;
  RxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
  CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (0x0005<<5);
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

这么设置也不行。目标接收到0xff,led灯亮一下。我用CAN_BUS做发送端

只看该作者 · 2013-8-26 09:35

我没记错的话，应该CAN_FilterIdHigh+CAN_FilterIdLow是你要对比的位，CAN_FilterMaskIdHigh+CAN_FilterMaskIdLow是对比位的值，比如你设置的CAN_FilterIdHigh+CAN_FilterIdLow为(0x0005<<5)+0x0000=0x00A00000，那么你的要检测的就是帧ID的第27位和25位，另外设置了CAN_FilterMaskIdHigh+CAN_FilterMaskIdLow为OxFFFFFFFF， 1有效，所以当你发送0x00A00000的帧ID时才能接受到数据。

只看该作者 · 2013-8-26 10:00

这个主要是看你filter的配置了
用库函数  其他的都很好配置
你可以先试着  不设置filter屏蔽什么的
也就是  这样的
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = Num;//0-13
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;//CAN_FilterIdH(CAN_ID);
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= 0x0000;//CAN_FilterIdL(CAN_ID);
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;//0xffff;//((msk<<1)&0xFFFF0000)>>16;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;//0xffff;//(msk<<1)&0xFFFF;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
然后在接收程序中自己判断自己想要的标识符

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;//0xffff;//((msk<<1)&0xFFFF0000)>>16;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;//0xffff;//(msk<<1)&0xFFFF;
这两句的意思是
不管你接收到什么样的标识符  都接收也就是  取消了硬件屏蔽

只看该作者 · 2013-8-26 19:15

这一块这种协议吃的不透需要花时间仔细钻研钻研这一块感觉自己的差距很大啊

只看该作者 · 2013-8-27 16:21

问题解决了，贴一下自己的代码吧
void CAN_Configuration(void)
{
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后，一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，就退出离线状态。
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由软件唤醒
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//在接收溢出时FIFO未被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会覆盖原有的报文
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//发送FIFO优先级由报文的标识符来决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal; //CAN硬件工作在正常模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;//时间段1为8个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//时间段2为7个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9; //(pclk1/((1+8+7)*9)) = 36Mhz/16/9 = 250Kbits设定了一个时间单位的长度9
CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = ((0x000000aa<<3)&0xffff0000)>>16;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =((0x000000aa<<3)|(0x00000004))&0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //过滤器初始化，所有报文都接收，邮箱为FIFO0。
}