还差15楼，继续加油 （希望我这样盖楼，楼主不会剥夺我获得小四轴的机会）。
加速度传感器和陀螺仪传感器都了解了以后，就要看看在一起使用的方法了。
加速度和陀螺仪都是有方向的（所谓的有方向是指，安装的方向不同，则出现的信号也不同，安装错了会出现相反的信号，lz提供的这个就不用想这个问题了，因为lz应该已经为我们想好了，先谢谢lz），所以要选好方向，这个和后面写的程序也是有很大的关系的。陀螺仪和加速度要怎么样去融合呢，就是要吧陀螺仪得到的值对加速的得到的值进行修补，减小过冲，加快反应速度，在计算的时候符号一定要注意，如果写反了就是得其反了，，，那就悲剧了。融合以后还有一个事情要做，就是进行滤波，这个滤波呢要有，如果没有的话呢就会可能出现抖动，滤波的方式可以有很多，比如卡尔曼滤波，互补滤波，均值滤波等等，这样做主要是要消除信号的毛刺，让信号更加的平滑稳定，方便后面的控制，让后面的设备（直立车或者是飞行器）不至于很不稳定。
|
