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[STM32F4] 【f446re开发板试用】+ 蓝牙小车

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1980|6
 楼主| learner是 发表于 2015-10-4 00:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
开发板, 蓝牙小车, pi, IO, gp
收到论坛赠送的板子之后就开始折腾了， 之前用过stm32f103,用的是标准外设库。 现在新出的MCU都只有HAL库。。。 于是我就开始慢慢学习HAL库和CubeMX软件的使用。
小车要用蓝牙串口模块接收指令，HAL库的串口可把我难住了。。 串口发送还算容易， 串口的中断接收把我看了一天， 在网上查了很多资料， 再结合st的例程， 才大致知道怎么用了。。

这是引脚分配， 用了定时器3的2个通道（在配置定时器的时候发现，之前用M3的时候选Output Compare就能输出PWM波， 现在要选PWM Generation).


电机驱动用的L293D。
下面贴出部分代码
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  1. int main(void)
    

  2. {
    


  3. 

  4.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    


  5. 

  6.   /* USER CODE END 1 */
    


  7. 

  8.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
    


  9. 

  10.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    

  11.   HAL_Init();
    


  12. 

  13.   /* Configure the system clock */
    

  14.   SystemClock_Config();
    


  15. 

  16.   /* Initialize all configured peripherals */
    

  17.   MX_GPIO_Init();
    

  18.   MX_TIM3_Init();
    

  19.   MX_USART2_UART_Init();
    


  20. 

  21.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    


  22. 


  23. 


  24. 


  25. 

  26.         HAL_GPIO_WritePin (GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
    


  27. 


  28. 


  29. 

  30. /* USER CODE END 2 */
    


  31. 

  32.   /* Infinite loop */
    

  33.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    

  34.         HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
    

  35.         HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
    

  36.         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
    

  37.         HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
    


  38. 

  39.   while (1)
    

  40.   {
    

  41.                   if(HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &Dir, 1) != HAL_OK)
    

  42.   {
    

  43.     /* Transfer error in reception process */
    

  44.     Error_Handler();
    

  45.   }
    

  46.         HAL_Delay(100);
    

  47.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    

  48.         HAL_Delay(100);
    

  49.                 if(Dir != OldDir)
    

  50.                                 Period(Dir);
    

  51.                 OldDir = Dir;
    


  52. 

  53.  }
    

  54.  
    


  55. 

  56. }
    


  57. 

  58. /** System Clock Configuration
    

  59. */
    

  60. void SystemClock_Config(void)
    

  61. {
    


  62. 

  63.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
    


  64. 

  65.   __PWR_CLK_ENABLE();
    


  66. 

  67.   __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);
    


  68. 

  69.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
    

  70.   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    

  71.   RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = 16;
    

  72.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    

  73.   HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);
    


  74. 

  75.   HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
    


  76. 

  77.   HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
    


  78. 

  79.   /* SysTick_IRQn interrupt configuration */
    

  80.   HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
    

  81. }
    


  82. 

  83. /* TIM3 init function */
    

  84. void MX_TIM3_Init(void)
    

  85. {
    


  86. 

  87.   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
    

  88.   TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    


  89. 

  90.   htim3.Instance = TIM3;
    

  91.   htim3.Init.Prescaler = 0;
    

  92.   htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    

  93.   htim3.Init.Period = 1000;
    

  94.   htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    

  95.   HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);
    


  96. 

  97.   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    

  98.   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    

  99.   HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig);
    


  100. 

  101.   sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    

  102.   sConfigOC.Pulse = 500;
    

  103.   sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    

  104.   sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    

  105.   HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
    


  106. 

  107.   sConfigOC.Pulse = 300;
    

  108.   HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2);
    


  109. 

  110. }
    


  111. 

  112. /* USART2 init function */
    

  113. void MX_USART2_UART_Init(void)
    

  114. {
    


  115. 

  116.   huart2.Instance = USART2;
    

  117.   huart2.Init.BaudRate = 9600;
    

  118.   huart2.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    

  119.   huart2.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    

  120.   huart2.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    

  121.   huart2.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    

  122.   huart2.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    

  123.   huart2.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    

  124.   HAL_UART_Init(&huart2);
    


  125. 

  126. }
    


  127. 

  128. /** Configure pins as 
    

  129.         * Analog 
    

  130.         * Input 
    

  131.         * Output
    

  132.         * EVENT_OUT
    

  133.         * EXTI
    

  134. */
    

  135. void MX_GPIO_Init(void)
    

  136. {
    


  137. 

  138.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    


  139. 

  140.   /* GPIO Ports Clock Enable */
    

  141.   __GPIOA_CLK_ENABLE();
    

  142.   __GPIOC_CLK_ENABLE();
    

  143.   __GPIOB_CLK_ENABLE();
    


  144. 

  145.   /*Configure GPIO pin : PA5 */
    

  146.   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5;
    

  147.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    

  148.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    

  149.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;
    

  150.   HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    


  151. 

  152.   /*Configure GPIO pin : PC7 */
    

  153.   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_7;
    

  154.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    

  155.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    

  156.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;
    

  157.   HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
    


  158. 

  159.   /*Configure GPIO pins : PB6 PB9 */
    

  160.   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_9;
    

  161.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    

  162.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    

  163.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;
    

  164.   HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    


  165. 

  166.   /*Configure GPIO pin : PB8 */
    

  167.   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
    

  168.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    

  169.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    

  170.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_LOW;
    

  171.   HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    


  172. 

  173. }
    


  174. 

  175. /* USER CODE BEGIN 4 */
    

  176. static void Error_Handler(void)
    

  177. {
    

  178.                  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);        
    

  179. }
    


  180. 

  181. void Period(int Dir)
    

  182. {
    

  183.         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
    

  184.         HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
    

  185.         switch(Dir)
    

  186.                 {
    

  187.                         case 0x01:                                                                                                        
    

  188.                                                 PWM_Set(700,700);                        //向前
    

  189.             break;
    

  190.                         case 0x02:
    

  191.                                                 PWM_Set(700,300);                        //偏右
    

  192.             break;
    

  193.                         case 0x03:
    

  194.                                                 PWM_Set(700,-300);                //向右直角转弯
    

  195.             break;
    

  196.                         case 0x04:
    

  197.                                                 PWM_Set(-700,-300);
    

  198.                                                 break;
    

  199.                         case 0x05:
    

  200.                                                 PWM_Set(-700,-700);                //ºóÍË
    

  201.                                                 break;
    

  202.                         case 0x06:
    

  203.                                                 PWM_Set(-300,-700);
    

  204.                                                 break;
    

  205.                   case 0x07:
    

  206.                                                 PWM_Set(-300,700);
    

  207.                                                 break;
    

  208.                         case 0x08:
    

  209.                                                 PWM_Set(300,700);                        //×óÆ«
    

  210.                                                 break;
    


  211. 

  212.                         default :
    

  213.                                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
    

  214.                                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
    

  215.                 }
    

  216.         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
    

  217.         HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
    

  218. }
    


  219. 

  220. void PWM_Set(int Left, int Right)  //设置PWM波
    

  221. {
    


  222. 

  223.         if(Left>=0)
    

  224.                 {
    

  225.                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,Left);
    

  226.                 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
    

  227.                 }
    

  228.         else if(Left<0)
    

  229.                 {
    

  230.                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,-Left);
    

  231.                 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
    

  232.                 }
    

  233.         if(Right>=0)
    

  234.                 {
    

  235.                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,Right);
    

  236.                 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);
    

  237.                 }
    

  238.         else if(Right<0)
    

  239.                 {
    

  240.                 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,-Right);
    

  241.                 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
    

  242.                 }
    


  243. 

  244. }
由于我要用手机上的一个app控制小车运动，又没有其他可以拍照的设备， 所以就没法分享视频了。。。  
引脚.jpg
驱动.jpg
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21ic小喇叭 打赏了 3.00 元 2015-10-26

相关帖子
mintspring 发表于 2015-10-4 08:13 | 显示全部楼层
小车在哪里？哈哈，楼主虚构的小车吗
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sky.sun.zz 发表于 2015-10-4 11:35 | 显示全部楼层
楼主：没见到你是如何连接蓝牙的？
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 楼主| learner是 发表于 2015-10-5 16:32 | 显示全部楼层
sky.sun.zz 发表于 2015-10-4 11:35
楼主：没见到你是如何连接蓝牙的？

HC05啊
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逍遥李 发表于 2015-10-10 15:16 | 显示全部楼层
车呢小车呢楼主~~~
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冰河w 发表于 2015-10-10 21:59 | 显示全部楼层
楼主这块是蓝牙部分吧
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734774645 发表于 2015-10-10 23:15 | 显示全部楼层
void MX_USART2_UART_Init(void)
{

  huart2.Instance = USART2;
  huart2.Init.BaudRate = 9600;
  huart2.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart2.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart2.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart2.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart2.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart2.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  HAL_UART_Init(&huart2);

}
这串口初始化的真给力。
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