PID增量式请教

发表于 2016-1-10 10:10

请教大家一个问题
PID增量型算法公式pdit=kp*(e(t)-e(t-1)+ki*(e(t)+kd*(e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)
其中比例项kp*(e(t)-e(t-1),用当前误差减去上一次误差，那计算出来就是负数。按照pid整定规则先调比例那输出的误差不是偏向负数吗。譬如温度控制，设定值为100，当前温度为20。下一次温度增加后减去20那不成负数，调节比例那补是得停止了。
刚接触，有什么不对请各位指教。

发表于 2016-1-10 10:33

计算结果也是个控制输出的增（减）量而已。

登录 · 发表于 2016-1-10 11:08

本帖最后由 tyw 于 2016-1-10 11:09 编辑

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发表于 2016-1-10 16:20

tyw 发表于 2016-1-10 11:08
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谢谢，先看看。

发表于 2016-1-10 23:42

收藏了

发表于 2016-1-11 09:31

pid 增量记号

发表于 2016-1-12 12:52

zjsx8192 发表于 2016-1-11 09:31
pid 增量记号

不太明白，请赐教

发表于 2016-1-12 13:00

nethopper 发表于 2016-1-10 10:33
计算结果也是个控制输出的增（减）量而已。

我看到这样帖子，但按照这样说法感觉增量式的积分像是位置式的比例，比例项相当于位置式的微分项如下
位置式
PID理解，P*偏差可以理解成直接给予舵机PWM，I是一个累加项，会把一些不必要的偏差累加进去，D项式D*（本次偏差-上次偏差），可以起到稳定和预测的作用。
增量式
先调P吧，加的很大都到不了期望值（相差非常大啊），加了一点点I进去就能达到调试速度一般就用增量式pi 先把 kp 给0 然后 Ki 值给大点让电机速度在一个范围内稳定的抖动可以明显的区分出来。到了这样之后在给Kp 由小增到大慢慢的电机就会稳定下来在一个很小的范围内抖动

登录 · 发表于 2016-1-12 14:11

发表于 2016-1-14 08:47

nethopper 发表于 2016-1-12 14:11

这个图好直观，使用的什么软件？

发表于 2016-1-14 15:54

zjsx8192 发表于 2016-1-14 08:47
这个图好直观，使用的什么软件？

多个图叠加播放的GIF动画而已

发表于 2016-1-15 09:40

如果比例系数是负数楼主的问题不是解决了吗

发表于 2016-1-15 11:59

楼主，这个增量的精髓就是误差，也就是说，每一次离散的计算，都是针对误差的计算，而不是针对回路目标值的计算。例如，你目标是100，当前是20，那么下一次值是多少呢？这两次的误差是多少呢？搞明白这个，基本上就清楚了

发表于 2016-1-26 10:07

理解成输出+=kp*(e(t)-e(t-1)）+ki*e(t)+kd*(e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)）

发表于 2016-4-8 10:50

lcr52099 发表于 2016-1-26 10:07
理解成输出+=kp*(e(t)-e(t-1)）+ki*e(t)+kd*(e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)）

谢谢，你这么一说突然明白了！

发表于 2016-4-21 11:47

hao

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