APM32F1使用的是CAN1,引脚为PA11,PA12。/**
* 函数功能: CAN通信初始化
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明：工装发送数据需要20K，8M晶振
*/
void MX_CAN_Init(void)
{
/*CAN单元结构体*/
CAN_FilterConfTypeDef sFilterConfig;
/*CAN单元初始化*/
hCAN.Instance = CANx; // CAN外设
hCAN.pTxMsg = &TxMessage;
hCAN.pRxMsg = &RxMessage;
hCAN.Init.Prescaler = 4; // BTR-BRP 波特率分频器 定义了时间单元的时间长度 36/(1+6+2)/4=1Mbps
hCAN.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常工作模式
hCAN.Init.SJW = CAN_SJW_2TQ; // BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 2个时间单元
hCAN.Init.BS1 = CAN_BS1_6TQ; // BTR-TS1 时间段1 占用了6个时间单元
hCAN.Init.BS2 = CAN_BS2_2TQ; // BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元
//hCAN.Init.BS2 = CAN_BS2_3TQ; // BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元(对应文档内容) 36/(1+6+3)/4=0.9Mbps
hCAN.Init.TTCM = DISABLE; // MCR-TTCM 关闭时间触发通信模式使能
hCAN.Init.ABOM = ENABLE; // MCR-ABOM 自动离线管理
hCAN.Init.AWUM = ENABLE; // MCR-AWUM 使用自动唤醒模式
hCAN.Init.NART = DISABLE; // MCR-NART 禁止报文自动重传 DISABLE-自动重传
hCAN.Init.RFLM = DISABLE; // MCR-RFLM 接收FIFO 锁定模式 DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文
hCAN.Init.TXFP = DISABLE; // MCR-TXFP 发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符
HAL_CAN_Init(&hCAN);
/*CAN过滤器初始化*/
sFilterConfig.FilterNumber = 0; //过滤器组0
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //工作在标识符屏蔽位模式
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位。
/* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */
sFilterConfig.FilterIdHigh = (((uint32_t)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
sFilterConfig.FilterIdLow = (((uint32_t)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xFFFF; //过滤器高16位每位必须匹配
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0xFFFF; //过滤器低16位每位必须匹配
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0; //过滤器被关联到FIFO 0
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
sFilterConfig.BankNumber = 14;
HAL_CAN_ConfigFilter(&hCAN, &sFilterConfig);
}
CAN1的滤波器设置不同，需要重新设置
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