伺服电机PID控制抖动

发表于 2024-11-29 17:30

PID控制伺服电机总是在两个电机绝对角度位置抖动，看上去像是电机转动到这个位置顿住了一会儿，然后突然提速通过，就跟跨阶梯一样没有平滑过渡的过程。
我用姿态角做误差，写了个PI位置环输入目标姿态角、当前姿态角，输出目标速度。目标速度结合读取的当前速度做调整，再通过CAN发送速度给电机纠正角度。有写死区，在正负0.2°内清除积分，输出目标速度0停止电机转动。

登录 · 发表于 2024-11-29 18:35

本帖最后由 qaz332143655 于 2024-11-29 18:51 编辑

运行视频

发表于 2024-11-29 17:41

有图吗？设置值、检测值、输出量绘制成曲线

发表于 2024-11-29 17:54

LcwSwust 发表于 2024-11-29 17:41
有图吗？设置值、检测值、输出量绘制成曲线

没图，我第一次做，就看着运行效果改的。大佬说的这些是有相关输出显示的上位机软件吗，还是说要自己写一个用来观测运行效果

发表于 2024-11-29 19:18

qaz332143655 发表于 2024-11-29 17:54
没图，我第一次做，就看着运行效果改的。大佬说的这些是有相关输出显示的上位机软件吗，还是说要自己写一 ...

有的串口调试助手可以把数据显示成曲线，像示波器一样，看波形会比较直观

发表于 2024-11-29 22:22

请教楼主学习伺服控制器维修难不难？

发表于 2024-11-30 09:11

先单独调电机，譬如你让电机匀速运转，看电机抖不抖。

我觉得应该直接给定电机目标位置，而不是速度。因为给速度的话，电机运转到 imu 读到位置的延迟太大，容易震荡。

如果给定电机目标位置，也是先看电机运转效果，没问题再加上 imu 控制。

电机画波形可以参考 https://github.com/dukelec/cdfoc

https://bbs.21ic.com/icview-3113306-1-1.html

发表于 2024-11-30 11:40

用这个软件看看波形试试：
https://bbs.21ic.com/icview-3302766-1-1.html

发表于 2024-12-1 17:46

这个看起来很难的样子

发表于 2024-12-2 18:56

本帖最后由 qaz332143655 于 2024-12-2 18:59 编辑

dukedz 发表于 2024-11-30 09:11
先单独调电机，譬如你让电机匀速运转，看电机抖不抖。

我觉得应该直接给定电机目标位置，而不是速度。因为 ...

第一句帮大帮了，我试着去单独旋转一下电机，发现它本身就有微幅的振荡。修改了一下伺服电机的配置，现在运行平滑多了，不过还有一个角度会有跨阶梯的感觉，就是幅度变得很微小，不细看看不出来，我再调调看

发表于 2024-12-5 18:47

没看明白

发表于 2024-12-6 13:51

增大积分时间，减小比列作用试试

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