位置环响应慢怎么优化？

发表于 2025-10-31 23:07

用 PSoC Control C3 做工业伺服驱动器，配 2500 线增量式编码器（4 倍频后 10000 线），有感 FOC 控制，位置环用 PI 调节器，现在遇到问题：给定位指令（如从 0° 转到 90°），电机响应滞后，且到位后有 ±0.5° 的超调，调整 PI 参数后要么超调更大，要么响应更慢，怎么优化才能让位置环又快又稳？

发表于 2025-11-5 09:51

电流环应该非常快且稳定。给一个阶跃的Iq（转矩）指令，实际电流应该能在一个或两个PWM周期内跟上，且没有明显超调和振荡。

发表于 2025-11-5 12:21

对位置反馈信号进行滤波，可以减少噪声的影响，提高系统的稳定性。使用低通滤波器（LPF）对位置反馈信号进行处理。

发表于 2025-11-5 14:19

立即实现积分分离或积分限幅

发表于 2025-11-5 17:35

如果速度有超调或振荡，减小速度环的Kp，或者适当增加速度环的Ki来消除静差

[PSOC™] 位置环响应慢怎么优化？

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