- #ifndef _VL53L0X_I2C_H
- #define _VL53L0X_I2C_H
- #include "stm32f10x.h"
- #include "stm32f10x_i2c.h"
- //四个VL53L0挂载在同一个IIC总线下，所以使用四个片选信号--2019/10/30
- //!!!!!!!注意：重新使能设备后，设备iic的地址会恢复为默认值0x52--2019/10/30
- //VL53L0 0
- #define I2C_SCL_GPIO GPIOB
- #define I2C_PIN_SCL GPIO_Pin_8
- #define I2C_SCL_HIGH() GPIO_SetBits(I2C_SCL_GPIO,I2C_PIN_SCL)
- #define I2C_SCL_LOW() GPIO_ResetBits(I2C_SCL_GPIO,I2C_PIN_SCL)
- #define I2C_SDA_GPIO GPIOB
- #define I2C_PIN_SDA GPIO_Pin_9
- #define I2C_SDA_HIGH() GPIO_SetBits(I2C_SDA_GPIO,I2C_PIN_SDA)
- #define I2C_SDA_LOW() GPIO_ResetBits(I2C_SDA_GPIO,I2C_PIN_SDA)
- #define I2C_SDA_STATE GPIO_ReadInputDataBit(I2C_SDA_GPIO,I2C_PIN_SDA)
- //片选使能--2019/10/30
- #define I2C_X_GPIO GPIOB
- #define I2C_PIN_X0 GPIO_Pin_12
- #define I2C_X0_HIGH() GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X0)
- #define I2C_X0_LOW() GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X0)
- #define I2C_PIN_X1 GPIO_Pin_13
- #define I2C_X1_HIGH() GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X1)
- #define I2C_X1_LOW() GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X1)
- #define I2C_PIN_X2 GPIO_Pin_14
- #define I2C_X2_HIGH() GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X2)
- #define I2C_X2_LOW() GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X2)
- #define I2C_PIN_X3 GPIO_Pin_15
- #define I2C_X3_HIGH() GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X3)
- #define I2C_X3_LOW() GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X3)
- void i2c_init(void);
- uint8_t i2c_write(uint8_t addr, uint8_t reg, uint32_t len, uint8_t * data);
- uint8_t i2c_read(uint8_t addr, uint8_t reg, uint32_t len, uint8_t *buf);
- #endif
- void i2c_init(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
-
- //模拟iic配置
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_SCL;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
- GPIO_Init(I2C_SCL_GPIO, &GPIO_InitStructure);
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_SDA;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
- GPIO_Init(I2C_SDA_GPIO, &GPIO_InitStructure);
-
- //片选使能配置
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X0;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
- GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X1;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
- GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X2;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
- GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X3;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
- GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
-
- I2C_X0_LOW();
- I2C_X1_LOW();
- I2C_X2_LOW();
- I2C_X3_LOW();
- delay_ms(20);
- }
- VL53L0X_Error vl53l0x_init(void)
- {
-
- VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE; //初始值赋值为0
- //初始化一定按照这个顺序执行，否则不成功
- VL53L0X_i2c_init();
- vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev0,0);
- vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev1,1);
- vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev2,2);
- vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev3,3);
-
- return Status; //返回0
- }
- //单个VL53L0初始化
- VL53L0X_Error vl53l0x_initX( VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,u8 vl53l0_x_id)
- {
- VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE; //初始值赋值为0
-
- pMyDevice->I2cDevAddr = 0x52; //iic地址 0x52是默认地址,要初始化必须先写0x52,才能初始化，之后再通过软件修改
- pMyDevice->comms_type = 1; //选择IIC还是SPI iic=1；SPI=0
- pMyDevice->comms_speed_khz = 400; //iic速率
-
-
- //正点原子的VL53L0用户手册上写明了再次使能时地址会恢复为0x52,所以只能使能一次，设置好地址即可，这里是核心
- switch(vl53l0_x_id)
- {
- case 0:
- I2C_X0_HIGH();
- delay_ms(20);
- vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x60);//设置第一个VL53L0X传感器I2C地址
- break;
- case 1:
- I2C_X1_HIGH();
- delay_ms(20);
- vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x62);//设置第一个VL53L0X传感器I2C地址
- break;
- case 2:
- I2C_X2_HIGH();
- delay_ms(20);
- vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x64);
- break;
- case 3:
- I2C_X3_HIGH();
- delay_ms(20);
- vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x66);
- break;
- }
-
- Status = VL53L0X_DataInit(pMyDevice); // Data initialization //VL53L0X_DataInit：一次设备的初始化，初始化成功返回0
- if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){ //判断如果状态不为0 打印错误信息
- print_pal_error(Status);
- return Status; // 返回错误值 可通过此值DEBUG查找错误位置
- }
- Status = VL53L0X_GetDeviceInfo(pMyDevice, &vl53l0x_dev_info); //读取给定设备的设备信息
- if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
- print_pal_error(Status);
- return Status;
- }
- printf("VL53L0X_GetDeviceInfo:\n");
- printf("Device Name : %s\n", vl53l0x_dev_info.Name); //设备名
- printf("Device Type : %s\n", vl53l0x_dev_info.Type); //产品类型VL53L0X = 1, VL53L1 = 2
- printf("Device ID : %s\n", vl53l0x_dev_info.ProductId); // 设备ID
- printf("ProductRevisionMajor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor);
- printf("ProductRevisionMinor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
- if ((vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor != 1) && (vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor != 1)){
- printf("Error expected cut 1.1 but found cut %d.%d\n",
- vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor, vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
- Status = VL53L0X_ERROR_NOT_SUPPORTED;
- print_pal_error(Status);
- return Status;
- }
- Status = vl53l0x_measure_init(pMyDevice); //测量配置
- vl53l0x_status = Status;
- if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){ //判断如果不为0打印错误信息
- print_pal_error(Status);
- return Status;
- }
- }
模块的初始化顺序是：使用默认地址初始化设备---修改传感器IIC地址---再次初始化---测量配置
所以在这个传感器的初始化中我们先用默认的0X52地址将VL53L0X模块初始化，初始化完成后方可修改其地址，这里使用SWITCH函数判断用户配置的地址，避免函数重写，减小代码尺寸。修改完地址调用VL53L0X_DataInit（）函数进行模块的再次初始化，使修改生效。注意：VL53L0X不能保存地址，如果掉电后地址会恢复为默认的0X52，同时修改完地址后只能执行一次初始化，更多的初始化次数会也会导致地址复位。这在硬件的处理上要加倍注意。
在这里我翻车了，因为硬件不在我的手边，我都是远程帮助调试，没看到硬件，我的朋友一直反应各种问题，最多的就是测距有问题，测出的数据都是错的，或者只有一个传感器可以使用。我检查了很多遍的代码，始终找不到原因，还好他自己也想到了硬件的问题（因为他们硬件干过很多错事，都是一些小白容易犯的，但是那个老员工比较粗心，也会犯错），最后发现是线的质量太差，线的长度太长，IVL53L0X模块安装的位置不好，因为模块安装在可动部件上的，导致每次移动都会导致模块短暂的掉电，导致地址复位。后来加装模块的减震装置更换屏蔽线解决问题。
复位完成便可以测试：
- VL53L0X_Error vl53l0x_start_single_test(VL53L0X_Dev_t *pdev, \
- VL53L0X_RangingMeasurementData_t *pdata)
- {
- int i=0,j=0,sum=0;
- VL53L0X_Error status = VL53L0X_ERROR_NONE;
-
- if(vl53l0x_status != VL53L0X_ERROR_NONE)
- return vl53l0x_status;
- status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(pdev, pdata); ////执行单次测距并获取测距测量数据
- if(status != VL53L0X_ERROR_NONE){
- printf("error:Call of VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement\n");
- return status;
- }
- for(i=0;i<5;i++)
- sum+=pdata->RangeMilliMeter;
- pdata->RangeMilliMeter=sum/5;
- printf("%d\r\n",pdata->RangeMilliMeter);
- return status;
- }
主函数循环测试，因为项目对代码的速度要求不高，所以一些状态判断代码中还有保留，这里跟着原子走，没做太多改变。
因为这个项目是帮助朋友做的调试，而且他们的项目还在研发期，太多的东西不能介绍，照片啥的都放弃了。一个简短的帖子，希望能帮到大家把握住该模块，蟹蟹！
附上文件：
已测试的四VL53L0代码（快速测量版本三）.rar
(4.64 MB, 下载次数: 139)
楼主
