[小应用]GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步：9DOF姿态融合

只看该作者 · 2013-11-24 23:41

顶起来，赞一下

只看该作者 · 2013-11-26 18:52

开源了，谢谢楼主

只看该作者 · 2013-11-26 18:57

不懂算法:'(

只看该作者 · 2013-11-27 19:07

赞一个

2万 · 2013-11-27 23:53

PCB板看着很精致

2万 · 2013-11-27 23:53

真心不错

只看该作者 · 2013-11-28 09:54

本帖最后由 zkcaptain 于 2013-11-29 14:47 编辑

主楼更新AHRSupdate算法，姿态更新频率接近400Hz，试了下108Mhz下，更新频率400Hz-500hz之间。

注意跑108Mhz，需要修改延迟函数和串口函数，适当增加一下延迟函数的数值避免I2C通信失败，修改串口函数是为了避免108Mhz下串口乱码问题，具体修改方式参考论坛顶置帖子。

只看该作者 · 2013-11-28 20:15

很不错的设计。赞一个

只看该作者 · 2013-11-28 20:55

好厉害

只看该作者 · 2013-11-28 20:59

这么厉害搞人真多

只看该作者 · 2013-12-2 13:07

收了额看看，***太差了，连**都不给看。

只看该作者 · 2013-12-2 18:16

这要置顶啊，很精彩

只看该作者 · 2013-12-3 22:25

为什么自己做，程序就会跑飞了。在传感器自我校准那个函数。self_test的函数。不会啊

只看该作者 · 2013-12-4 09:29

baoliguo 发表于 2013-12-3 22:25
为什么自己做，程序就会跑飞了。在传感器自我校准那个函数。self_test的函数。不会啊 ...

这个函数，当result=0x01时，表示陀螺仪自检完毕；当result=0x02时，表示加速度计自检完毕；当result=0x04时，表示磁力计自检完毕。
根据自己的需要先通过mpu_set_sensors()这个函数开启accel、gyro或compass，然后再修改自检里if(result == 0x??)里的值。
例如你只开启了accel和gyro，那么result==0x03，如果你3个都开启了，那么result==0x07。

自检过程中要保持传感器水平和稳定，，不然会自检失败。

只看该作者 · 2013-12-4 09:52

zkcaptain 发表于 2013-12-4 09:29
这个函数，当result=0x01时，表示陀螺仪自检完毕；当result=0x02时，表示加速度计自检完毕；当result=0 ...

恩，我检测返回值是0x03，而且这个板子中的compass坏了。又焊了一块板子，当我使用bypass模式下读写compass，开始x轴有参数，其它两个都是零，后来转动芯片，x,y,z都有参数，后来，参数都是在增加，或者负增加。

只看该作者 · 2013-12-4 12:41

baoliguo 发表于 2013-12-4 09:52
恩，我检测返回值是0x03，而且这个板子中的compass坏了。又焊了一块板子，当我使用bypass模式下读写compa ...

mpu9150这个芯片的磁力计不好用，你可以按下面的步骤试试：
读取顺序：
1.关闭MPU9150的I2C_MASTER模式
2.延迟至少1ms左右
3.开启bypass

4.读取compass数据

5.开启MPU9150的I2C_MASTER模式
6.延迟2ms左右
7.关闭bypass

以上这个顺序我试了很多遍，少1条都不行，有时候虽然少其中1条可以读，但是过一会或者晃一晃数据就不变了。。

第2、6条这个延迟你可以试，找到最小的延迟时间。官方库里给的是3ms延迟，但是我觉得1.5ms就够了，2ms比较安全，但是这样多少都会影响姿态更新频率

只看该作者 · 2013-12-4 20:17

做个记号，有时间再慢慢研究~

只看该作者 · 2013-12-6 16:20

感谢分享！！！！！

只看该作者 · 2013-12-10 09:51

zkcaptain 发表于 2013-12-4 12:41
mpu9150这个芯片的磁力计不好用，你可以按下面的步骤试试：
读取顺序：
1.关闭MPU9150的I2C_MASTER模式

你好，我看你的源程序中，使用AK89xx_BYPASS模式，那么你的电路上MPU 9150的int脚是不是没有接呢？我猜测我上一个芯片的ak8975的损坏就是电路上设计出问题，而且软件却使用的AK89xx_BYPASS模式，这样烧坏了ak8975芯片。你能否告诉我关于芯片引脚你的链接方案。急等。

只看该作者 · 2013-12-10 11:48

本帖最后由 zkcaptain 于 2013-12-10 11:49 编辑

baoliguo 发表于 2013-12-10 09:51
你好，我看你的源程序中，使用AK89xx_BYPASS模式，那么你的电路上MPU 9150的int脚是不是没有接呢？我猜测 ...

我不太确定你这么连是否是烧坏电路的原因，按说不会

我Int脚没有连，只是引出来了，也没用到int脚，mpu9150我只用了SDA和SDL，其他脚没用

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