MPU6050+HMC5883L IMU融合姿态,YAW为何还是飘??

//IMU四元素

void Calc_Quaternions(_Triaxial_f acc, _Triaxial_f gyro, _Triaxial_f mag)

{

        float ax = acc.x,ay = acc.y,az = acc.z;

        float gx = gyro.x,gy = gyro.y,gz = gyro.z;

        float mx = mag.x,my = mag.y,mz = mag.z;

//        float mx = 0,my = 0,mz = 0;



        float norm;

        float hx, hy, hz, bx, bz;                

        float vx, vy, vz, wx, wy, wz;

        float ex, ey, ez;



        float q0q0 = q0*q0;

        float q0q1 = q0*q1;

        float q0q2 = q0*q2;

        float q0q3 = q0*q3;

        float q1q1 = q1*q1;

        float q1q2 = q1*q2;

        float q1q3 = q1*q3;

        float q2q2 = q2*q2;   

        float q2q3 = q2*q3;

        float q3q3 = q3*q3;  

        

        float deltaT;



        if(ax*ay*az==0)

        return;



        deltaT = getDeltaT(GetSysTime_us());

        

        //ÖØÁ¦¼ÓËٶȹéÒ»»¯

        norm = invSqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);       

        ax = ax * norm;

        ay = ay * norm;

        az = az * norm;

        //´ÅÁ¦¼Æ¹éÒ»»¯

        norm = invSqrt(mx*mx* + my*my + mz*mz);          

        mx = mx * norm;

        my = my * norm;

        mz = mz * norm;



        hx = 2*mx*(0.5f - q2q2 - q3q3) + 2*my*(q1q2 - q0q3) + 2*mz*(q1q3 + q0q2);

        hy = 2*mx*(q1q2 + q0q3) + 2*my*(0.5f - q1q1 - q3q3) + 2*mz*(q2q3 - q0q1);

        hz = 2*mx*(q1q3 - q0q2) + 2*my*(q2q3 + q0q1) + 2*mz*(0.5f - q1q1 - q2q2);

     

        bx = sqrt((hx*hx) + (hy*hy));                

        bz = hz;     

        

        //ÌáÈ¡ËÄÔªÊýµÄµÈЧÓàÏÒ¾ØÕóÖеÄÖØÁ¦·ÖÁ¿

        vx = 2*(q1q3 - q0q2);                                                                                                

        vy = 2*(q0q1 + q2q3);

        vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3 ;



        wx = 2*bx*(0.5 - q2q2 - q3q3) + 2*bz*(q1q3 - q0q2);

        wy = 2*bx*(q1q2 - q0q3) + 2*bz*(q0q1 + q2q3);

        wz = 2*bx*(q0q2 + q1q3) + 2*bz*(0.5 - q1q1 - q2q2); 

        

        //ÏòÁ¿²æ»ýµÃ³ö×Ë̬Îó²î

        ex = (ay*vz - az*vy) + (my*wz - mz*wy);

        ey = (az*vx - ax*vz) + (mz*wx - mx*wz);

        ez = (ax*vy - ay*vx) + (mx*wy - my*wx);



        if(ex != 0.0f && ey != 0.0f && ez != 0.0f)

        {

                exInt = exInt + ex * Ki * halfT*deltaT;

                eyInt = eyInt + ey * Ki * halfT*deltaT;        

                ezInt = ezInt + ez * Ki * halfT*deltaT;

                

                //»¥²¹Â˲¨£¬×Ë̬Îó²î²¹³¥µ½½ÇËÙ¶ÈÉÏ£¬ÐÞÕý½ÇËٶȻý·ÖƯÒÆ

                gx = gx + Kp*ex + exInt;                                                                                           

                gy = gy + Kp*ey + eyInt;

                gz = gz + Kp*ez + ezInt;        

        }                                                                   



        //Ò»½×Áú¸ñ¿âËþ·¨¸üÐÂËÄÔªÊý

        q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT*deltaT;

        q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT*deltaT;

        q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT*deltaT;

        q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT*deltaT;



        //ËÄÔªÊý¹éÒ»»¯

        norm = invSqrt(q0q0 + q1q1 + q2q2 + q3q3);

        q0 = q0 * norm;

        q1 = q1 * norm;

        q2 = q2 * norm;

        q3 = q3 * norm;



        //ËÄÔªÊýתŷÀ­½Ç

        Angle.x = atan2f(2.0f * q2q3 + 2.0f * q0q1, -2.0f * q1q1 - 2.0f * q2q2 + 1) * RAD_TO_DEG;// ·­¹ö

        Angle.y = -safe_asin(-2.0f * q1q3 + 2.0f * q0q2) * RAD_TO_DEG; // ¸©Ñö

        Angle.z = -atan2f(2.0f*q1q2 + 2.0f*q0q3, -2.0f *q2q2 - 2.0f*q3q3 + 1) * RAD_TO_DEG;//Æ«º½                

}