写了一个智能小车程序舵机反应老不对教一下..

只看该作者 · 2016-5-15 01:41

#include<pbdata.h>

void RCC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void TIM4_Configuration(void);
void TIM3_Configuration(void);

int main(void)
{


RCC_Configuration(); //ÏµÍ³Ê±ÖÓ³õÊ¼»¯
GPIO_Configuration();//¶Ë¿Ú³õÊ¼»¯
TIM3_Configuration();//¶¨Ê±Æ÷ºÍpwmÅäÖÃ
   TIM4_Configuration();
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);    //¶¨Ê±Æ÷¿ªÊ¼
   TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
// TIM_SetCompare3(TIM3,pwm); //PB0
   //TIM_SetCompare3(TIM4,left);  //PB8
   //TIM_SetCompare4(TIM4,right); //PB9
   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);//×óµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ»  PB1 PB7 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);//ÓÒµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ» PA7 PA6 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);


while(1)
{

   if(zuo1==1&&zuo2==1&&zuo3==1&&you4==1&&you5==1&&you6==1)
   {

   Forward();
   }
   else if(zuo1==0&&zuo2==1&&zuo3==1)
   {

              RightturnLow();
   }
   else if(zuo1==0&&zuo2==0&&zuo3==1)
   {
         RightturnZhong();
   }
   else if(zuo1==1&&zuo2==0&&zuo3==1)
   {
         RightturnZhongs();
   }
   else if(zuo1==1&&zuo2==1&&zuo3==0)
   {
      RightturnHigh();
   }
   else if(you6==0&&you5==1&&you4==1)
   {
      LeftturnLow();
   }
   else if(you6==0&&you5==0&&you4==1)
   {
      LeftturnZhong();
   }
   else if(you6==1&&you5==0&&you4==1)
   {
      LeftturnZhongs();
   }
   else if(you6==1&&you5==1&&you4==0)
   {
         LeftturnHigh();

   }
   else if(zuo1==0&&zuo2==0&&zuo3==0&&you4==0&&you5==0&&you6==0)
   {

TIM_SetCompare3(TIM3,140);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);//×óµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ»  PB1 PB7 Êä³ö
         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);//ÓÒµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ» PA7 PA6 Êä³ö
         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
   }
}

}
void RCC_Configuration(void)
{
   SystemInit();
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
}
void GPIO_Configuration(void)
{
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   //PWM  ÓÒµç»úPB9/TIM4_CH4 ×óµç»úPB8/TIM4_CH3 ¶æ»úPB0/TIM3_CH3
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_0;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;  //¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö PWM
   GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

   // PB3 PB4  PB5  ÊäÈë
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;  //¸¡¿ÕÊäÈë
   GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

//PA1  PA2  PA3  ÊäÈë
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;  //¸¡¿ÕÊäÈë
   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

   //×óµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ»  PB1 PB7 Êä³ö
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_7;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
   GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

   //ÓÒµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ» PA7 PA6 Êä³ö
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_6;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

}
void TIM3_Configuration(void)
{
   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //PWM

//¶¨Ê±Æ÷
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =2000-1;//³õÖµ Period¼ÈÊÇÉèÖÃTIMx ARRµÄÖµ  Ò²ºÍPrescaler¹²Í¬È·¶¨pwmµÄÆµÂÊ  ¸Ä±äPeriod¿ÉÒÔ¸Ä±äÕ¼¿Õ±È¾«¶È
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =720-1 ;//Ô¤·ÖÆµ
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
   TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

   //PWM  ¶æ»ú  PB0/TIM3_CH3
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//Êä³öÊ¹ÄÜÎ»
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
   TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
   TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//Ê¹ÄÜÔ¤×°ÔØ¼Ä´æÆ÷
}
void TIM4_Configuration(void)
{
   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //PWM

//¶¨Ê±Æ÷
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =100-1;//³õÖµ ¡PPeriod¼ÈÊÇÉèÖÃTIMx ARRµÄÖµ  ¼´ÓÃÀ´ÉèÖÃpwmµÄÆµÂÊ
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =72-1 ;//Ô¤·ÖÆµ
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
   TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);



   //PWM ÓÒµç»ú  PB9/TIM4_CH4
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//Êä³öÊ¹ÄÜÎ»
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
   TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);
   TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//Ê¹ÄÜÔ¤×°ÔØ¼Ä´æÆ÷

   //PWM ×óµç»ú  PB8/TIM4_CH3
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//Êä³öÊ¹ÄÜÎ»
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
   TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);
   TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//Ê¹ÄÜÔ¤×°ÔØ¼Ä´æÆ÷


}

只看该作者 · 2016-5-15 01:43

#define _DRIVER_C
#include"pbdata.h"

void Forward(void)
{
   TIM_SetCompare3(TIM3,135);  //¶æ»ú
   TIM_SetCompare3(TIM4,60);  //×óËÙ¶È
   TIM_SetCompare4(TIM4,60);  //ÓÒËÙ¶È
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);//×óµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ»  PB1 PB7 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);//ÓÒµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ» PA7 PA6 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
}
void RightturnLow(void)
{
   TIM_SetCompare3(TIM3,140);
   TIM_SetCompare3(TIM4,55);
   TIM_SetCompare4(TIM4,55);
   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);//×óµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ»  PB1 PB7 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);//ÓÒµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ» PA7 PA6 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
}
void RightturnZhong(void)
{
   TIM_SetCompare3(TIM3,145);
   TIM_SetCompare3(TIM4,50);
   TIM_SetCompare4(TIM4,50);
   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);//×óµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ»  PB1 PB7 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);//ÓÒµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ» PA7 PA6 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);

}
void RightturnZhongs(void)
{
   TIM_SetCompare3(TIM3,150);
   TIM_SetCompare3(TIM4,45);
   TIM_SetCompare4(TIM4,45);
   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);//×óµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ»  PB1 PB7 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);//ÓÒµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ» PA7 PA6 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
}
void RightturnHigh(void)
{
   TIM_SetCompare3(TIM3,155);
   TIM_SetCompare3(TIM4,45);
   TIM_SetCompare4(TIM4,35);
   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);//×óµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ»  PB1 PB7 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);//ÓÒµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ» PA7 PA6 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
}
void LeftturnLow(void)
{
   TIM_SetCompare3(TIM3,130);
   TIM_SetCompare3(TIM4,55);
   TIM_SetCompare4(TIM4,55);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);//×óµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ»  PB1 PB7 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);//ÓÒµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ» PA7 PA6 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
}
void LeftturnZhong(void)
{
   TIM_SetCompare3(TIM3,125);
   TIM_SetCompare3(TIM4,50);
   TIM_SetCompare4(TIM4,50);
   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);//×óµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ»  PB1 PB7 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);//ÓÒµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ» PA7 PA6 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
}
void LeftturnZhongs(void)
{
   TIM_SetCompare3(TIM3,120);
   TIM_SetCompare3(TIM4,45);
   TIM_SetCompare4(TIM4,45);
   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);//×óµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ»  PB1 PB7 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);//ÓÒµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ» PA7 PA6 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);

}
void LeftturnHigh(void)
{
   TIM_SetCompare3(TIM3,115);
   TIM_SetCompare3(TIM4,35);
   TIM_SetCompare4(TIM4,45);
   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);//×óµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ»  PB1 PB7 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);//ÓÒµç»úÕý·´×ª¿ØÖÆÎ» PA7 PA6 Êä³ö
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
}

3万 · 2016-5-15 11:13

不写个简单的说明，怎么看的明白呢；
哪里不对呢？具体有什么反应，工作原理是啥

只看该作者 · 2016-5-15 15:57

mmuuss586 发表于 2016-5-15 11:13
不写个简单的说明，怎么看的明白呢；
哪里不对呢？具体有什么反应，工作原理是啥 ...

车是利用红外对管做的寻迹小车用的是stm32c8t6 ，用了两个定时器， 3个pwm ，红外对管接在单片机上 io模式是浮空输入。我单独测舵机时给它16ms的脉宽它居中，在整个程序中当检测到所有灯都亮时给它16ms脉宽结果舵机往左打并且舵机还有时抖。我写的是在大循环中检测我写的8种情况，当一种情况发生时就执行下面的语句，这些语句都是改变3个pwm的占空比，例如TIM_SetCompare3(TIM3,135); TIM_SetCompare3(TIM4,60); TIM_SetCompare4(TIM4,60); 但是车子就是不稳定，是不是32检测速度太快？是不是要加写延时，逻辑分析仪的波形都对我真的不知道怎么回事....

只看该作者 · 2016-5-15 16:26

mmuuss586 发表于 2016-5-15 11:13
不写个简单的说明，怎么看的明白呢；
哪里不对呢？具体有什么反应，工作原理是啥 ...

总共用了6个红外对管  从左到右编号为zuo1 zuo2 zuo3 you4 you5  you6 分为一下几种情况  if(zuo1==1&&zuo2==1&&zuo3==1&&you4==1&&you5==1&&you6==1)
                        {

                                                Forward();
                        }
                        else if(zuo1==0&&zuo2==1&&zuo3==1)
                        {

                        RightturnLow();
                        }
                        else if(zuo1==0&&zuo2==0&&zuo3==1)
                        {
                              RightturnZhong();
                        }
                        else if(zuo1==1&&zuo2==0&&zuo3==1)
                        {
                              RightturnZhongs();
                        }
                        else if(zuo1==1&&zuo2==1&&zuo3==0)
                        {
                           RightturnHigh();
                        }
                        else if(you6==0&&you5==1&&you4==1)
                        {
                           LeftturnLow();
                        }
                        else if(you6==0&&you5==0&&you4==1)
                        {
                           LeftturnZhong();
                        }
                        else if(you6==1&&you5==0&&you4==1)
                        {
                           LeftturnZhongs();
                        }
                        else if(you6==1&&you5==1&&you4==0)
                        {
                              LeftturnHigh();

                        }
                        else if(zuo1==0&&zuo2==0&&zuo3==0&&you4==0&&you5==0&&you6==0)
                        {

                                 stop（）                         }  这是后舵机不正常  但当我分为3种情况 if(zuo1==1&you6==1)
   {
      TIM_SetCompare3(TIM3,0x87);
   //Forward();
   }
   else if(zuo1==0)
   {

              TIM_SetCompare3(TIM3,0xa0); //PB0

   }
   else if(you6==0)
   {
      TIM_SetCompare3(TIM3,0x6e);
   }舵机正常