儿子的裸照(最后一楼更新个问题：后半臂需要设计伸缩么)

发表于 2010-12-12 23:29

回楼上，你说的那种伸缩结构我们也考虑过，但是不好设计，很不稳定，而且缩回来的时候需要的宽度太宽，不好弄，不过我们也正在考虑设计加入伸缩结构，不过结构还没完全定下来 81# lai832

发表于 2010-12-12 23:55

征求下各高手的意见，我们这个手臂现在是前后臂基本等长，各360mm左右，全长700多mm
T叔一直说最好能减少负载扭矩，想减少负载扭矩的话，我们想是否可以把后半臂设计成250mm，可进行行程200mm的伸缩，这样前半臂就可以设计成200mm多点，也能达到系统的功能要求，不过这样就增加了一个电机，增加了设计难度。
如果后半臂要设计为伸缩的形式，估计会用直线导轨来承重，上面固定一个铝合金方管（再次感谢老X同学），后部固定在转盘上，前面伸出约200mm，动力采用滚珠丝杠加步进电机，不知道这样设计是否有必要

发表于 2010-12-13 18:34

没必要。
悬臂换方管，搞好接头处的支撑和间隙即可。
要想不晃动，接头处间隙一定要够下，并且塞上铝块以减小应力下的变形

发表于 2010-12-13 18:49

楼主可以考虑一下把他做成工业机器人的结构！

发表于 2010-12-13 19:55

那样体积就要大不少啊 85# 奇兵

登录 · 发表于 2010-12-13 20:19

可以先用四个轴的！就可以完成你的任务了！

发表于 2010-12-13 20:28

本帖最后由 ma9453 于 2010-12-13 20:36 编辑

我们也考虑过这种设计，不过经过计算觉得可能不适合这种结构
我们的棋盘大小是400×400mm，这样要求手臂最短距离要在100mm以内，最长距离要达到550mm（棋盘的最远点大概不到500）以上，这样的话我们取臂长是550mm，前端爪子电机等重量0.4KG，需要最后面的电机扭力已经达到了22kgcm，这还根本没算手臂重量和手臂中间的电机，算上这些估计扭矩都要50kgcm了，这样长的手臂，这样大的扭矩用普通机器人的舵机很难稳定，用其他电机体积就非常大了，这还只是讨论最后面的电机，中间想达到扭力要求就更难了。学校有个这种设计的机械手，我们也认真研究过，自由度数量和斑竹的图片一样，后面用了个非常大的舵机，还加了弹簧拉住最后面的手臂，即使是这样的设计，这个手臂的整个手臂长度比我们半臂的长度还要短1 2cm，不知道要想用这种结构达到100mm到550mm的范围应该如何设计

87# 奇兵

发表于 2010-12-13 20:51

版主是怎么考虑的？

发表于 2010-12-13 20:57

呵呵楼主你说的“后面用了个非常大的舵机，还加了弹簧拉住最后面的手臂，即使是这样的设计，这个手臂的整个手臂长度比我们半臂的长度还要短1 2cm，不知道要想用这种结构达到100mm到550mm的范围应该如何设计”工业机器人的二轴都有相应的弹力十足的弹簧或压缩氮气做配重的！你的弹簧弹力还是小！

发表于 2010-12-13 21:03

这是学校买的一个机械臂的结构，他们的手臂短很多，还需要这种结构，我们的设计是否会不合适呢？
如果像这样长的悬伸估计得用汽缸或者电动推杆这种结构了吧？
如果用这种结构，那体积就要大不少了貌似？

发表于 2010-12-16 21:09

DIONG

发表于 2010-12-16 21:14

好叼啊

发表于 2010-12-16 21:15

好叼啊

发表于 2010-12-23 21:41

咳什么世道

发表于 2010-12-24 18:58

厉害厉害小弟佩服

发表于 2010-12-25 09:35

LS多大? 96# ligangzhan79

发表于 2010-12-25 14:14

呵呵建议楼主将图片压缩起来发的帖子里！俺到现在也没看到图片！本想加“酷”但未见图片不能下手！:P
奇兵发表于 2010-12-7 12:14

是啊，我的流量，20M没了，一个月才1G

发表于 2010-12-25 18:26

是啊，我的流量，20M没了，一个月才1G
hello某人发表于 2010-12-25 14:14

有钱人，整３Ｇ了，，，
原来想上３Ｇ的，一算流量，有时一天就用完了．
只能等十年后，祖国的３Ｇ建成来并民用了．
听说１２还是１４年亚州军用的就完成了．

ＴＯ：８２楼的ＬＺ
其实可以考虑部分伸缩啊，如套管等，大管套小管等－－－－注：没有成本考虑在内．

发表于 2010-12-26 10:55

我说的伸缩就是后半臂伸缩，关节和前半臂保留，不是全部用伸缩代替 99# lai832

发表于 2010-12-28 19:43

。。。。。。。。。。。。。。。。。。

儿子的裸照(最后一楼更新个问题：后半臂需要设计伸缩么)

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