儿子的裸照(最后一楼更新个问题：后半臂需要设计伸缩么)

只看该作者 · 2010-12-12 23:29

回楼上，你说的那种伸缩结构我们也考虑过，但是不好设计，很不稳定，而且缩回来的时候需要的宽度太宽，不好弄，不过我们也正在考虑设计加入伸缩结构，不过结构还没完全定下来 81# lai832

只看该作者 · 2010-12-12 23:55

征求下各高手的意见，我们这个手臂现在是前后臂基本等长，各360mm左右，全长700多mm
T叔一直说最好能减少负载扭矩，想减少负载扭矩的话，我们想是否可以把后半臂设计成250mm，可进行行程200mm的伸缩，这样前半臂就可以设计成200mm多点，也能达到系统的功能要求，不过这样就增加了一个电机，增加了设计难度。
如果后半臂要设计为伸缩的形式，估计会用直线导轨来承重，上面固定一个铝合金方管（再次感谢老X同学），后部固定在转盘上，前面伸出约200mm，动力采用滚珠丝杠加步进电机，不知道这样设计是否有必要

2万 · 2010-12-13 18:34

没必要。
悬臂换方管，搞好接头处的支撑和间隙即可。
要想不晃动，接头处间隙一定要够下，并且塞上铝块以减小应力下的变形

只看该作者 · 2010-12-13 18:49

楼主可以考虑一下把他做成工业机器人的结构！

只看该作者 · 2010-12-13 19:55

那样体积就要大不少啊 85# 奇兵

只看该作者 · 2010-12-13 20:19

可以先用四个轴的！就可以完成你的任务了！

只看该作者 · 2010-12-13 20:28

本帖最后由 ma9453 于 2010-12-13 20:36 编辑

我们也考虑过这种设计，不过经过计算觉得可能不适合这种结构
我们的棋盘大小是400×400mm，这样要求手臂最短距离要在100mm以内，最长距离要达到550mm（棋盘的最远点大概不到500）以上，这样的话我们取臂长是550mm，前端爪子电机等重量0.4KG，需要最后面的电机扭力已经达到了22kgcm，这还根本没算手臂重量和手臂中间的电机，算上这些估计扭矩都要50kgcm了，这样长的手臂，这样大的扭矩用普通机器人的舵机很难稳定，用其他电机体积就非常大了，这还只是讨论最后面的电机，中间想达到扭力要求就更难了。学校有个这种设计的机械手，我们也认真研究过，自由度数量和斑竹的图片一样，后面用了个非常大的舵机，还加了弹簧拉住最后面的手臂，即使是这样的设计，这个手臂的整个手臂长度比我们半臂的长度还要短1 2cm，不知道要想用这种结构达到100mm到550mm的范围应该如何设计

87# 奇兵