本帖最后由 ma9453 于 2010-12-13 20:36 编辑
我们也考虑过这种设计，不过经过计算觉得可能不适合这种结构
我们的棋盘大小是400×400mm，这样要求手臂最短距离要在100mm以内，最长距离要达到550mm（棋盘的最远点大概不到500）以上，这样的话我们取臂长是550mm，前端爪子电机等重量0.4KG，需要最后面的电机扭力已经达到了22kgcm，这还根本没算手臂重量和手臂中间的电机，算上这些估计扭矩都要50kgcm了，这样长的手臂，这样大的扭矩用普通机器人的舵机很难稳定，用其他电机体积就非常大了，这还只是讨论最后面的电机，中间想达到扭力要求就更难了。学校有个这种设计的机械手，我们也认真研究过，自由度数量和斑竹的图片一样，后面用了个非常大的舵机，还加了弹簧拉住最后面的手臂，即使是这样的设计，这个手臂的整个手臂长度比我们半臂的长度还要短1 2cm，不知道要想用这种结构达到100mm到550mm的范围应该如何设计
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