【stm32】delay详解

#if SYSTEM_SUPPORT_OS                                                        //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).

//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持

//首先是3个宏定义:

//    delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数

//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick

// delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行

//然后是3个函数:

//  delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度

//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度

//    delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.



//本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植

//支持UCOSII

#ifdef         OS_CRITICAL_METHOD                                                //OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII                                

#define delay_osrunning                OSRunning                        //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行

#define delay_ostickspersec        OS_TICKS_PER_SEC        //OS时钟节拍,即每秒调度次数

#define delay_osintnesting         OSIntNesting                //中断嵌套级别,即中断嵌套次数

#endif



//支持UCOSIII

#ifdef         CPU_CFG_CRITICAL_METHOD                                        //CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII        

#define delay_osrunning                OSRunning                        //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行

#define delay_ostickspersec        OSCfg_TickRate_Hz        //OS时钟节拍,即每秒调度次数

#define delay_osintnesting         OSIntNestingCtr                //中断嵌套级别,即中断嵌套次数

#endif





//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)

void delay_osschedlock(void)

{

#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD                                   //使用UCOSIII

        OS_ERR err; 

        OSSchedLock(&err);                                                        //UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时

#else                                                                                        //否则UCOSII

        OSSchedLock();                                                                //UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时

#endif

}



//us级延时时,恢复任务调度

void delay_osschedunlock(void)

{        

#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD                                   //使用UCOSIII

        OS_ERR err; 

        OSSchedUnlock(&err);                                                //UCOSIII的方式,恢复调度

#else                                                                                        //否则UCOSII

        OSSchedUnlock();                                                        //UCOSII的方式,恢复调度

#endif

}



//调用OS自带的延时函数延时

//ticks:延时的节拍数

void delay_ostimedly(u32 ticks)

{

#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD

        OS_ERR err; 

        OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);        //UCOSIII延时采用周期模式

#else

        OSTimeDly(ticks);                                                        //UCOSII延时

#endif 

}

 

//systick中断服务函数,使用ucos时用到

void SysTick_Handler(void)

{        

        if(delay_osrunning==1)                                                //OS开始跑了,才执行正常的调度处理

        {

                OSIntEnter();                                                        //进入中断

                OSTimeTick();                                               //调用ucos的时钟服务程序               

                OSIntExit();                                                        //触发任务切换软中断

        }

}

#endif

#if SYSTEM_SUPPORT_OS                                                          //如果需要支持OS.

//延时nus

//nus为要延时的us数.                                                                                       

void delay_us(u32 nus)

{                

        u32 ticks;

        u32 told,tnow,tcnt=0;

        u32 reload=SysTick->LOAD;                                        //LOAD的值                     

        ticks=nus*fac_us;                                                         //需要的节拍数                           

        tcnt=0;

        delay_osschedlock();                                                //阻止OS调度，防止打断us延时

        told=SysTick->VAL;                                                //刚进入时的计数器值

        while(1)

        {

                tnow=SysTick->VAL;        

                if(tnow!=told)

                {            

                        if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;                //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.

                        else tcnt+=reload-tnow+told;            

                        told=tnow;

                        if(tcnt>=ticks)break;                                //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.

                }  

        };

        delay_osschedunlock();                                                //恢复OS调度                                                                            

}

//延时nms

//nms:要延时的ms数

void delay_ms(u16 nms)

{        

        if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)        //如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)            

        {                 

                if(nms>=fac_ms)                                                        //延时的时间大于OS的最少时间周期 

                { 

                           delay_ostimedly(nms/fac_ms);                //OS延时

                }

                nms%=fac_ms;                                                        //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    

        }

        delay_us((u32)(nms*1000));                                        //普通方式延时  

}

#else //不用OS时

//延时nus

//nus为要延时的us数.                                                                                       

void delay_us(u32 nus)

{                

        u32 temp;                     

        SysTick->LOAD=nus*fac_us;                                         //时间加载                           

        SysTick->VAL=0x00;                                                //清空计数器

        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;        //开始倒数          

        do

        {

                temp=SysTick->CTRL;

        }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));                //等待时间到达   

        SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;        //关闭计数器

        SysTick->VAL =0X00;                                               //清空计数器         

}

//延时nms

//注意nms的范围

//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:

//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK

//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms

//对72M条件下,nms<=1864 

void delay_ms(u16 nms)

{                                     

        u32 temp;                   

        SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;                                //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)

        SysTick->VAL =0x00;                                                        //清空计数器

        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;        //开始倒数  

        do

        {

                temp=SysTick->CTRL;

        }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));                //等待时间到达   

        SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;        //关闭计数器

        SysTick->VAL =0X00;                                               //清空计数器                      

} 

//初始化延迟函数

//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍

//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8

//SYSCLK:系统时钟

void delay_init()

{

#if SYSTEM_SUPPORT_OS                                                          //如果需要支持OS.

        u32 reload;

#endif

        SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);        //选择外部时钟  HCLK/8

        fac_us=SystemCoreClock/8000000;                                //为系统时钟的1/8  

#if SYSTEM_SUPPORT_OS                                                          //如果需要支持OS.

        reload=SystemCoreClock/8000000;                                //每秒钟的计数次数 单位为M  

        reload*=1000000/delay_ostickspersec;                //根据delay_ostickspersec设定溢出时间

                                                                                                //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右        

        fac_ms=1000/delay_ostickspersec;                        //代表OS可以延时的最少单位           



        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;           //开启SYSTICK中断

        SysTick->LOAD=reload;                                                 //每1/delay_ostickspersec秒中断一次        

        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;           //开启SYSTICK    



#else

        fac_ms=(u16)fac_us*1000;                                        //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数   

#endif

}        

void delay_init()

{

#if SYSTEM_SUPPORT_OS                                                          //如果需要支持OS.

        u32 reload;

#endif

        SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);        //选择外部时钟  HCLK/8

        fac_us=SystemCoreClock/8000000;                                //为系统时钟的1/8  

#if SYSTEM_SUPPORT_OS                                                          //如果需要支持OS.

        reload=SystemCoreClock/8000000;                                //每秒钟的计数次数 单位为M  

        reload*=1000000/delay_ostickspersec;                //根据delay_ostickspersec设定溢出时间

                                                                                                //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右        

        fac_ms=1000/delay_ostickspersec;                        //代表OS可以延时的最少单位           



        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;           //开启SYSTICK中断

        SysTick->LOAD=reload;                                                 //每1/delay_ostickspersec秒中断一次        

        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;           //开启SYSTICK    



#else

        fac_ms=(u16)fac_us*1000;                                        //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数   

#endif

}