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先介绍一下CH32V307吧，赤菟V307是搭载沁恒自研RISC-V内核青稞V4F的高性能互联型MCU，主频支持144MHz，支持硬件浮点运算（FPU），提供八个UART接口、USB2.0高速接口（480Mbps）并内置了PHY收发器、千兆以太网MAC并集成10M PHY、2个CAN接口等丰富的外设资源。赤菟V307评估板自带WCH-Link仿真调试器，并配备丰富的板载资源，包括LCD显示屏、距离与环境光传感器、六轴姿态传感器、温湿度传感器、麦克风、蓝牙模块接口。
板子上有一个蓝牙BLE模块，所以想着用这个模块开发一个基于蓝牙控制的小车系统。该系统采用了上位机和下位机两个部分。下位机采用的是CH32V307作为主控制器，通过PWM控制小车，并通过AHT10读取环境温湿度，并将参数显示在LCD上，通过MOS模块驱动加湿器模块。下位机和上位机通过蓝牙模块进行交互，下位机将温湿度数据发送给APP，同时，上位机通过APP将数据发给下位机。APP通过android studio编写。
系统框图如下所示。
建立系统工程文件，记得要选择是CH32V307的芯片，这里没有使用操作系统。
该开发板提供的资料不少，很多的源代码都不需要自己来编写的，使用官网的代码即可。
建立的工程如下所示。
因为我们后期需用到AHT11和LCD，所以将两个系统文件复制到工程文件下。
这里的驱动文件就不再赘述了。使用用来读取数据和显示数据使用。
首先，要实现的是读取温湿度数据并将该数据显示在LCD，并发送数据到蓝牙上。
驱动代码中已经提供了如何获取温湿度数据，这里只要需要调用即可。
temperature = AHT10_Read_Temperature();
humidity = AHT10_Read_Humidity();
lcd_set_color(BLACK,GREEN);
lcd_show_string(30, 192, 16,"Temperature : %5d", (int)(temperature));
lcd_show_string(30, 208, 16,"Humidity : %5d", (int)(humidity));
然后通过时间差实现1s采集和更新一次数据的功能。计算时间差的函数如下
u32 get_tDiff(u32 lt)
{
return timer_cnt-lt;
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM2中断是否发生。
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update); //清除TIM2的中断挂起位。
timer_cnt++;
}
}
串口的配置这里就不再赘述了，官网提供个代码已经实现了，只需要简单的复制就行了。
这里是将温湿度数据转换为json格式的数据，发送到手机上，然后在手机端进行解析，将温湿度数据显示在手机上。
实现的代码如下所示。
if(get_tDiff(last_time0)>1000){
last_time0=timer_cnt;
temperature = AHT10_Read_Temperature();
humidity = AHT10_Read_Humidity();
lcd_set_color(BLACK,GREEN);
lcd_show_string(30, 192, 16,"Temperature : %5d", (int)(temperature));
lcd_show_string(30, 208, 16,"Humidity : %5d", (int)(humidity));
sprintf(s_Str,"{\"t\":%d,\"h\":%d}",(int)(temperature),(int)(humidity));
while(uartWriteBLEstr(s_Str)==RESET);
}
为了能够更好的控制小车，这里使用的是PWM来控制，PWM的占空比可以通过手机端进行操作。
其初始化代码如下所示，pwm.h
/*
* pwm.h
*
* Created on: Jun 8, 2022
* Author: flying
*/
#ifndef USER_PWM_H_
#define USER_PWM_H_
void initPwm(void);
#endif /* USER_PWM_H_ */
PWM的周期为1ms，默认的占用比为50%；
#include "pwm.h"
void initPwm(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure={0};
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure={0};
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure={0};
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE );
RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE );
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_InitStructure );
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1000-1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72-1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC3Init( TIM3, &TIM_OCInitStructure );
TIM_OC4Init( TIM3, &TIM_OCInitStructure );
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE );
TIM_OC3PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Disable );
TIM_OC4PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Disable );
TIM_ARRPreloadConfig( TIM3, ENABLE );
TIM_Cmd( TIM3, ENABLE );
}
下面开始对小车的控制方式进行设计，分别涉及到前进、后退、左转和右转、停止三个功能。
其实现函数如下所示。
uint16_t speed=500;
void foward(void)
{
GPIO_WriteBit(GPIOE, GPIO_Pin_13,Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(GPIOE, GPIO_Pin_15,Bit_RESET);
TIM_SetCompare3(TIM3, speed);
TIM_SetCompare4(TIM3, speed);
}
void back(void)
{
GPIO_WriteBit(GPIOE, GPIO_Pin_13,Bit_SET);
GPIO_WriteBit(GPIOE, GPIO_Pin_15,Bit_SET);
TIM_SetCompare3(TIM3, 0);
TIM_SetCompare4(TIM3, 0);
}
void left(void)
{
GPIO_WriteBit(GPIOE, GPIO_Pin_13,Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(GPIOE, GPIO_Pin_15,Bit_RESET);
TIM_SetCompare3(TIM3, 0);
TIM_SetCompare4(TIM3, speed);
}
void right(void)
{
GPIO_WriteBit(GPIOE, GPIO_Pin_13,Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(GPIOE, GPIO_Pin_15,Bit_RESET);
TIM_SetCompare3(TIM3, speed);
TIM_SetCompare4(TIM3, 0);
}
void stop(void)
{ GPIO_WriteBit(GPIOE, GPIO_Pin_13,Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(GPIOE, GPIO_Pin_15,Bit_RESET);
TIM_SetCompare3(TIM3, 0);
TIM_SetCompare4(TIM3, 0);
}
然后再开始设计BLE的控制程序，这个代码参考的是沁恒的BLE程序，下载链接如下所示。
https://www.wch.cn/downloads/WCHBleLib_MultiOS_ZIP.html
只需要简单修改几个代码就可以，然后是修改发送的功能，
在安卓里面定义显示温湿度的TextView和控制按键Button
然后修改MainActivity.java的功能
这里显示温湿度的代码在private void updateValueTextView(final byte[] data) 中，修改代码为
JSONObject jb = new JSONObject(new String(data));
double tt =jb.getDouble("t");
tv_tt.setText(""+tt +" ℃");
tt =jb.getDouble("h");
tv_temp.setText(""+tt +" %");
下面实现发送的代码。前面根据xml文件的ID，将实例化该空间。
因为代码重复性太大，这里就拿左转命令来介绍，当发送‘A’的时候小车实现前进，
在APP实现的代码
btn_qian.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
@Override
public void onClick(View v) {
if (!checkBtEnabled()) {
showToast("请先打开蓝牙");
return;
}
try {
byte[] bytes = new byte[0];
bytes = "A".getBytes("utf-8");
write(SendType.TYPE_SINGLE, bytes, 0);
} catch (UnsupportedEncodingException e) {
e.printStackTrace();
}
}
});
if(buffer[0]=='A'){
foward();
}
buffer[0]=0;
源代码如下所示
code.rar
(22.61 KB)
因为视频上传不了，所以放两张操作图片吧。
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楼主
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不错，看看
简单系统的实现了蓝牙控制小车行驶，开发思路清晰，完成度较好，可尝试添加更多传感器实现更好的行驶效果