#include <reg51.h>
// 定义PID参数
float Kp = 1.0; // 比例系数
float Ki = 0.1; // 积分系数
float Kd = 0.01; // 微分系数
// 定义误差变量
float setpoint = 100.0; // 设定值
float feedback = 0.0; // 反馈值
float error = 0.0; // 当前误差
float last_error = 0.0; // 上一次误差
float last_last_error = 0.0; // 上上次误差
// 定义输出变量
float output = 0.0;
void PID_Control(void) {
// 计算当前误差
error = setpoint - feedback;
// 比例项
float Pout = Kp * error;
// 积分项
static float integral = 0.0;
integral += error;
float Iout = Ki * integral;
// 微分项
float Dout = Kd * (error - last_error);
// 计算总输出
output = Pout + Iout + Dout;
// 更新误差变量
last_last_error = last_error;
last_error = error;
}
void main(void) {
// 初始化系统
// ...
while(1) {
// 读取传感器数据到feedback变量
// feedback = read_sensor();
// 执行PID控制算法
PID_Control();
// 根据output变量控制执行器
// control_actuator(output);
// 延时一段时间（例如10ms）
delay(10);
}
}
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