前言：实物如图所示，购买的MPU 6050模块，在其他32的单片机里面研究过一次，现在将软件代码工程移植到CW32L010开发板里面，也可以正常使用，这里使用了软件模拟出来的IIC与模块进行通讯。
一：MPU6050模块的基本介绍
1. MPU6050是一种常用的六轴姿态传感器模块，结合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。MPU6050 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC（0~65535），将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，
MPU-6000（6050）的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追踪快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IIC或最高达20MHz的SPI（MPU-6050没有SPI）。MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VDDIO供电为1.8V± 5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。：
二：硬件资源以及引脚配置
CW32L010开发板，0.96的OLED模块，MPU6050模块，调试器使用的WCH－link；
【GY-521模块与CW32L010开发板连接方式】： VCC<-->+DVCC
GND<-->DVSS
SCL<-->PB5
SDA<-->PB4
【OLED显示屏与CW32L010开发板连接方式】： VCC<-->+DVCC
GND<-->DVSS
SCL<-->PA3
SDA<-->PA4
注：SCL和SDA是连接MCU的IIC接口，MCU通过这个IIC接口来控制MPU6050，
另外还有一个IIC接口:AXCL和 XDA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁传感 器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC是IO口电压，该引脚最低可以到1.8V，我们 一般直接接VDD即可。AD0是从IIC接口(接MCU)的地址控制引脚，该引脚控制IIC地址 的最低位。如果接GND，则MPU6050的IIC地址是:0X68，如果接VDD，则是0X69，注意: 这里的地址是不包含数据传输的最低位的(最低位用来表示读写)
MPU6050的默认IIC地址是：0X68，如果AD0接VDD，则是0X69。需要注意的是：这里的地址0x68（110 1000）和0x69（110 1001）是不包含最低位的7位数据，通常最低位用于表示IIC主机的读取数据/写数据模式。如默认情况下对MPU6050进行写操作，则发送地址0xD0（1101 0000），读操作则发送地址0xD1（1101 0001）。
寄存器说明：
该寄存器是配置陀螺仪输出速率的分频器，用于为MPU-6050生成采样速率。这里有个公式：采样频率=陀螺仪输出频率/（1+采样分频数）。当 DLPF（数字低通滤波器，见寄存器Configuration）禁用时，陀螺仪输出频率为8kHz；当 DLPF 使能，陀螺仪输出频率=1KHz。
该寄存器为陀螺仪和加速度计配置外部帧同步(FSYNC) 管脚的采样和数字低通滤波(DLPF)设置。其中，数字低通滤波器DLPF由DLPF_CFG配置。根据下表所示的DLPF_CFG值对加速度计和陀螺仪进行滤波。
FS为陀螺仪输出频率。SMPLRT_DIV由预设定的采样频率根据上述的公式计算得出。一般情况下，DPLF滤波频率为采样频率的一半，如设定采样频率为50Hz，由表可知当FS为1kHz，SMPLRT_DIV的值为1000/50-1=19。
该寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。其中，XG_ST、YG_ST、ZG_ST分别用来设置陀螺仪X轴、Y轴、Z轴自检，置0则不触发自检。FS_SEL[1:0]用于设置陀螺仪的满量程，如下表：
我们一般设置为3，即满量程为±2000°/s
寄存器是用来触发加速度计自检和配置加速度计的满量程范围。同时这个寄存器也可以用于配置数字高通滤波器（DHPF）。其中，XA_ST、YA_ST、ZA_ST分别用来设置加速度计X轴、Y轴、Z轴自检，置0则不触发自检。AFS_SEL[1:0]用于选择加速度计的满量程范围，如下表：
我们一般设置为0，即满量程为±2g
主要代码如下：
void GY_521_Init(void) //GY-521初始化
{
GY521_GPIO_Init(); //GPIO初始化
//解除睡眠，失能温度传感器，选择X轴的陀螺仪时钟
WriteData(GY521_ADDR, MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x09);
WriteData(GY521_ADDR, MPU6050_CONFIG, 0x06); //低通滤波
WriteData(GY521_ADDR, MPU6050_SMPRT_DIV, 0x09); //1KHz十分频为100Hz
WriteData(GY521_ADDR, MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);//陀螺仪最大量程:正负2000°/秒
WriteData(GY521_ADDR, MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);//加速度计最大量程:正负16g
}
void MPU6050_GetData() //获取MPU6050六轴数据
{
uint8_t MPU6050_Raw_Data[14]={0};
//以MPU6050_ACCEL_XOUT_H为起始地址，连续读取14字节的数据
ReadData(GY521_ADDR,MPU6050_ACCEL_XOUT_H,MPU6050_Raw_Data,14);
//数据处理
Adata.X=(MPU6050_Raw_Data[0]<<8)|MPU6050_Raw_Data[1];
Adata.Y=(MPU6050_Raw_Data[2]<<8)|MPU6050_Raw_Data[3];
Adata.Z=(MPU6050_Raw_Data[4]<<8)|MPU6050_Raw_Data[5];
Gdata.X=(MPU6050_Raw_Data[8]<<8)|MPU6050_Raw_Data[9];
Gdata.Y=(MPU6050_Raw_Data[10]<<8)|MPU6050_Raw_Data[11];
Gdata.Z=(MPU6050_Raw_Data[12]<<8)|MPU6050_Raw_Data[13];
}
void display_MPL3115A2(struct MPL3115A2 *p)
{
OLED_ShowSignedNum(2,8,p->pre,5);
OLED_ShowSignedNum(3,8,p->Alt,5);
OLED_ShowSignedNum(4,8,p->Tmp,5);
}
实物测试图片如下：
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