本帖最后由 穿西装的强子 于 2025-1-18 07:48 编辑
根据《APM32M3514_MOTOR EVAL无感矢量控制方案_V1.0》文档进行调试
先跳过前面几章，进入第4章；（拿到资料后按顺序看，这里就不介绍了）
电机通电后先确认硬件正常，检测各个电压（12V,5V,3.3V），同时包括母线电压、运放偏置电压1.6V（上下波动±0.05V）；
然后根据自己的电机，打开foc工程，进入parameter.h文档，先修改电阻，电感，极对数，额定转速参数，这些都是和电机绑定，每个型号的电机都不一样；
注：电感单位为H，资料一般为mH
此时可以先尝试电机启动，编译工程，确认无误下载到芯片内，通过电位器旋钮进行速度控制，旋钮开关启动行程为0.5V，所以旋转一点点是无法启动的；
如果无法转动，需要修改CUR_ALIGN参数，由小到大逐渐调节，该参数是Q轴电流，强拉Q轴电流到电角度0°，进行初始化角度，再通过滑模观测器实时计算角度；
能启动后，再调节电流环PID参数，不同电机参数不同，代码的默认值需要修改；
理论上需要通过Vq和Vi确定PID参数是否适用，但是由于APM32M3514电机通用评估板暂无多余接口作为串口打印，所以这个步骤需要通过其它方法进行调试；
该开发板建议多增加调试接口，例如：串口通信，CAN通信。
后续会对多余接口飞线，找出合适通信接口，对整体参数进行调试；
很多参数的单位也还不明确，还需要进一步的熟悉；
整体来说，该评估板资料很齐全，有电机相关经验的很容易上手，也很容易实现，只是需要熟悉代码内容；
后续再讲一讲该源码的foc控制和滑模观测器的流程（源码不开放 ）
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