开箱：板子本体如上图所示，整体布局合理。
电路连接如上图所示：本次使用无传感器方式运行电机，仅接了3根象限，使用官方提供的foc驱动固件驱动，改动源代码内容如下所示：
电机参数修改，使用的电机是空心杯无刷直流电机，相电阻为0.100Ω，电感为0.0000160H，Kv值为：3.125，2对极。
经过测试使用官方例子电机转速能够达到的上限大约是15000RPM，功率系数在超过11000后急剧下降，仅能达到0.6左右，应该是计算不过来了。
以上为官方固件测试。
以下为反向电动势六步换向测试，测试代码含有公司保密内容，仅贴出部分内容，部分测试结果。
为方便测试将串口功能使用起来，电路中需要短接这两个电阻，
注意：由于PF0和PF1两个IO开发板中连接到了外部晶振上，故需要拆除，如下图所示：
由于外部晶振被拆除，如果使用官方FOC固件需要将外部晶振修改为内部晶振，详细修改方法见官方SDK包中dome中的RCM例子，连接如下https://www.geehy.com/uploads/tool/APM32M35xx_SDK_V1.0.0.zip
修改反向电动势电路：
数据流:
三相桥驱动方式为上桥pwm，下桥IO方式，整体框架为：
Pwm触发ADC过采样，将采样结果通过dma传输到内存，然后触发中断，在中断中处理数据，判断过零，计算30度延时等，实现换向；同时在主循环处理通讯和pi调节。
处理分为4个状态，空闲，定位，开环同步，闭环，异常1和异常2，分别处理各个状态，如下：
switch(g\_stc\_motor\_pos\_info.sta)
{
case e\_motor\_idle:
if(0 < set\_spd)
{
g\_stc\_motor\_pos\_info = g\_stc\_motor\_pos\_info\_def\_buf[0];
g\_vf\_v\_buf[0] = MAX\_DUTY\_VALUE/MAX\_V\_LEN;
for(i=1;i<=MAX\_V\_LEN;i++)
{
g\_vf\_v\_buf[i] = g\_vf\_v\_buf[i-1] + MAX\_DUTY\_VALUE/MAX\_V\_LEN;
}
g\_vf\_f\_buf[0] = MAX\_VF\_D\_VALUE-(MAX\_VF\_D\_VALUE/MAX\_F\_LEN+1);
for(i=1;i<=MAX\_F\_LEN;i++)
{
g\_vf\_f\_buf[i] = g\_vf\_f\_buf[i-1] - (g\_vf\_f\_buf[i-1]/MAX\_F\_LEN+1);
}
g\_stc\_motor\_pos\_info.sta = e\_motor\_pos;
}
else
{
g\_stc\_motor\_pos\_info.sta = e\_motor\_idle;
//g\_stc\_motor\_pos\_info.dir =
}
break;
case e\_motor\_pos:
fun\_deal\_pos(&g\_stc\_motor\_pos\_info);
break;
case e\_motor\_vf:
fun\_deal\_vf(&g\_stc\_motor\_pos\_info);
break;
case e\_motor\_cls:
//g\_stc\_motor\_pos\_info.duty = 840\*4;
fun\_deal\_cls(&g\_stc\_motor\_pos\_info);
break;
case e\_motor\_err1:
fun\_deal\_pha\_to\_output(0x00, 0x00, g\_stc\_motor\_pos\_info.dir);
if(0 == set\_spd)
{
g\_stc\_motor\_pos\_info.sta = e\_motor\_idle;
}
break;
case e\_motor\_err2:
fun\_deal\_pha\_to\_output(0x00, 0x00, g\_stc\_motor\_pos\_info.dir);
if(0 == set\_spd)
{
g\_stc\_motor\_pos\_info.sta = e\_motor\_idle;
}
break;
default:
break;
}
定位和拖动使用了特殊的方式，能够保证大约满负载77%的启动扭矩，带载测试霍尔信号和观测的霍尔信号图像如下所示：
该方法启动时可能导致60-90的反转，但是启动扭力较大，满足我们设备的使用要求。
稳定后始终保持60度误差，可通过程序校准：
稳定运行图像。
通过测试本测试板子能够运行这个方案，但是由于是使用的adc采样的方式，受限于芯片的采样时间等的要求，最大运行转速也只能做到大约30000RPM。
最后说一下使用体验：
就芯片APM32M3514来说在兼顾成本和性能方面做的很好，同时省了一个预驱芯片，使pcb的空间得到大大的节省，非常适合各种空间受限，成本约束较严格的设备。
关于提供的foc固件，整体上手难度较低，结合APM32M3514_MOTOR EVAL无感矢量控制方案_V1.0.pdf食用，能够在极短的时间内使电机动起来；有部分问题：希望能够提供反向电动势6步换向方案的程序固件，还有就是固件中文件存在两种编码格式utf8和gb2132，建议同意一下，否则容易出现注释乱码的情况。
最后是板子：整体兼容了foc和bemf两种驱动方式，这点很好，能够验证两种方案，但是由于foc使用的模拟io占用了比较器和放大器的io导致bemf六步换相方式不能使用这部分io，最终导致高速电机不能达到最大速度，建议使用跳帽的方式切换io，释放比较器资源。
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