传递函数问题 PID

只看该作者 · 2008-4-11 20:19

小弟要做一简单的温控装置，用到PID算法，要建立数学模型，
感觉有点无从下手，不知道坛子里面有大虾做过这个的没有，
有没有什么经验参考或者经验公式啊？谢谢！

只看该作者 · 2008-4-12 19:36

首要是建模这样才好调参数
用带死区的PID吧

只看该作者 · 2008-4-12 23:24

死区PID 晕了？？？？？？？？？？？

只看该作者 · 2008-4-13 18:10

超调区域不控？

建模？程序跑飞了还乱控。知难行易：按自己希望的要求做个输入/输出表，查表数据控制。

只看该作者 · 2008-4-13 19:08

输入输出表也不错！

只看该作者 · 2008-4-14 08:23

有人说你查表法不叫PID，响应太慢。故意把输入跳变，来考验你系统的响应。

这还不容易，做一个有差调节的计算式，输入差别越大，输出量越多（暂时不符合输入输出表值）。当输入差别大于某个值时，全量输出（全速升/降温度），一旦接近设定值，即恢复到输入输出表值稳态输出。这个接近值的大小，与加热器的属性有关。

PID实现啦。

只看该作者 · 2008-4-14 08:25

只看该作者 · 2008-4-14 08:45

哪位大虾能具体的说说呢
看书都只知道数学原型
PID这几个参数不知如何代进去呀

只看该作者 · 2008-4-14 19:49

不知道能不能自己测出系统函数啊？
好像还有一种DDC算法，也不明白
在书上看到 H(s)=e^-ts/(1+T*S);
完全不懂！

只看该作者 · 2008-4-14 20:29

温控系统的数学模型不难，如果你有控制的背景。查表法确实不叫PID，因为pid有积分与微分项，不是查表能做到的，查表只能做到线性或非线性比例控制。

只看该作者 · 2008-4-14 21:27

翻了以前的老贴
IceAge回答得很详细
也许是俺没有控制背景理论吧
有些问题还得请教下
如已注册问过的一样
如何确定输出？
假如一个温度控制，设置目标温度100度，当前实际温度60度，前一次测量温度56度，再前一次测量温度55度，微分时间10，积分时间5，比例15，控制周期为2秒,输出用MCU的PWM控制固态继电器，PID计算的结果为VALpid,这个结果如何转化为PWM的占空比？

只看该作者 · 2008-4-14 21:46

刚才在家里翻箱倒柜找出了一张温控仪的说明书,它P可以在0.0-100.0、I在0-4320、D在0-1200、0-60秒可调，默认是P=3.0、I=250、D=50，采样周期是20秒，就这些参数而言，假设我在设定参数的+-10度之间进行PID控制，公式还是这条：d（t）=p*(e(0)-e(1))+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2))经过几个周期后设定温度是60.0度，e(0)=55.0、e(1)=55.6、e(2)=55.9 (e直接把温度值代进来应该可以的吧?

只看该作者 · 2008-4-14 22:22

等待中......

只看该作者 · 2008-4-14 22:24

即：d(0) = T(0) - T(1) <----> T(0) = T(1) + d(0)

因为pwm 可以近似认为是线性的，即PWM的占空比与计算的结果为VALpid为正比关系，这中间的系数可以折入pid 中，也就是说最终计算的结果就是占空比。

只看该作者 · 2008-4-14 22:50

谢谢 IceAge
也许这样对我们刚接触PID来说还是不太了解
能否将上面的数值代入公式给我们演示一下呢

只看该作者 · 2008-4-15 09:24

V = Kp*e + Ki*integrator(e) -->
I(n) = I(n-1) + Ki * (e(n) - e(n-1)) ---- 单独的积分器
V(n) = Kp*e(n) + I(n)

请教IceAge,对于上面的公式,I(n)是什么呀,e(n)是否为第N次的温度差
计算出V(n)后,怎么转换成最终输出呢?

2万 · 2008-4-15 10:21

只看该作者 · 2008-4-15 11:04

就想LS的那样查表吧，低了调高，高了调低，调节的程度与误差的程度成比例
就像热水器，对温度要求并不是很严格，偏离一两度都无所谓

另外：温度系统一般可以近似的看做惯性环节和延迟环节串联，也就是H(s)=e^-ts/(1+T*S);对于其中的t和T，一般要做试验才能确定，通过给定输出，测输出，然后做曲线拟合，确定t和T的数值，在次基础上，根据动态性能指标，确定PID的参数，你如果用单片机控制的话，还用把模型离散化

只看该作者 · 2008-4-15 11:25

现在就是用单片机控制的
且编译器也不支持浮点
相同的原理,用比较法,高的停止输出,低的就加热
以前用在控制的别地方,温度误着最多也是几度而以
且现在用在给一块铝合金加热,温度误差可大了
采样回来的温度也跳变,如现是140度,下一次采样回来显示又变为119度这样了
所以才想用PID来控制看看

只看该作者 · 2008-4-15 12:04

这个你要看控制理论的书

你的控制对象不一样，也就是t和T的参数不一样，铝合金导热快，t和T也相应较小，你说的温度跳变较大，我想主要是这个原因

你就照ls的思路弄吧，误差比较大，输出就调大点，小就调小点，小到一定的程度，就不输出

传递函数问题 PID

相关下载

相关帖子

HOHO 给模型搞清楚了

死区PID

死区。

输入输出表也不错！

有人挑剔。

为什么要建模?怎么建模呢?

我也想知道

系统函数

查以前的帖子

很高兴能见到IceAge

引用老贴 会流泪的鱼 发过的贴请教

先顶起来.....

上述公式是所谓“增量式“

是这样吗

TO:IceAge

呵呵，计算值直接比例缩小作为PWM的占空比就行

简单的温控系统没必要搞那么复杂

LS的能把模型离散说说吗

主要是Z变换

终身成就奖章

坚毅之洋流

十世金身

技术领袖奖章

引用老贴会流泪的鱼发过的贴请教