zxc852905168 发表于 2014-8-14 22:48 
我还想问下，其实我刚学的pid，比例部分uk=kp*ek这里的ek是误差的角度，那uk是不是期望输出的角度？如果 ...
参照前面那个PID公式：
;位置型PID算法:
E(K)=R(K)-M(K) ;本次误差=本次设定值-本次测量值
Pp(K)=Kp*E(K) ;本次比例输出=比例系数×本次误差值
Pi(K)=Ki*E(K)+Pi(K-1) ;本次积分输出=积分系数×本次误差值+上次积分输出值
Pd(K)=Kd[E(K)-E(K-1)] ;本次微分输出=微分系数×（本次误差值-上次误差值）
P(K)=Pp(K)+Pi(K)+Pd(K) ;输出值=本次比例输出+本次积分输出+本次微分输出
其中比例部分Pp(K)=Kp*E(K)，E(K)=R(K)-M(K)，R(K)才是你期望的值，比如你希望四轴保持水平，则R（K）=0； |
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