有用过这种电机码盘做过平衡车的吗？有码盘脉冲计数问题

只看该作者 · 2015-3-30 22:03

电机我采用AB相脉冲计数，比如A脉冲接外部中断0，下降沿触发，B相脉冲随便接个IO口，在外部中断0服务函数检测B相脉冲接的IO口的电平状态，如果为高电平，那么应该+1，为低电平（电机反向转）-1，但是我把电机一直往同一个方向转，测出来的脉冲2s中左右就挑到+10000多，然后最大+30000多，然后就会出现负值，按理来说不会出现这个问题啊，最近在做平衡车，在加速度环的时候卡在这里了，求大神帮忙解决下。[

只看该作者 · 2015-3-30 22:03

C:\Users\Administrator\Desktop

只看该作者 · 2015-3-30 22:05

C:\Users\Administrator\Desktop\%5B)5NUOE8C0(WY%5A9G`NU1S

只看该作者 · 2015-3-30 22:06

ASLONG JGA25-371减速电机带编码器测速码盘马达

只看该作者 · 2015-3-30 22:08

图片不知道怎么传，给了电机型号，麻烦大家帮我看下。

3万 · 2015-3-31 08:29

现在一般用无刷电机，也有用有刷的；
用小尺寸的轮毂电机也不错；

只看该作者 · 2015-3-31 09:00

码盘什么规格的？多少脉冲一周？

只看该作者 · 2015-3-31 12:22

luofeng2g 发表于 2015-3-31 09:00
码盘什么规格的？多少脉冲一周？

电机转一圈输出334个脉冲。规格是ASLONG JGA25-371 减速比1：34

只看该作者 · 2015-3-31 12:36

tsb151 发表于 2015-3-31 12:22
电机转一圈输出334个脉冲。规格是ASLONG JGA25-371 减速比1：34

就这个，2s+10000多？看你代码有没有问题

只看该作者 · 2015-3-31 14:07

luofeng2g 发表于 2015-3-31 12:36
就这个，2s+10000多？看你代码有没有问题

#include <reg51.h>
sfr AUXR = 0x8E; //使用STC12C5A60S2单片机
sfr BRT = 0x9C;
char dis_angle[6]; //定义数组
int speed_mr;    //右电机转速
int speed_ml=0;    //左电机转速
sbit SPDR = P3^4;    //右电机B相测速，用来判断电机转向
sbit SPDL = P3^5;    //左电机B相测速，用来判断电机转向

void Init_BRT() ////9600bps@22.1184MHz
{

PCON &= 0x7F; //波特率不倍速
SCON = 0x50;       //8位数据,可变波特率
AUXR |= 0x04; //独立波特率发生器时钟为Fosc,即1T
BRT = 0xB8;       //设定独立波特率发生器重装值
AUXR |= 0x01; //串口1选择独立波特率发生器为波特率发生器
AUXR |= 0x10; //启动独立波特率发生器

}
void send_char(unsigned char txd) //sent out data
{
SBUF = txd;
while(!TI);
TI = 0;
}
void display(float temp_dat)
{
    int temp,i;
if(temp_dat<0)
   {
   dis_angle[0]='-';
   temp_dat=-temp_dat;
   }
   else dis_angle[0]='+';
   temp=temp_dat;

   dis_angle[1]=temp/10000+0x30;
   temp=temp%10000;
   dis_angle[2]=temp/1000+0x30;
   temp=temp%1000;
   dis_angle[3]=temp/100+0x30;
   temp=temp%100;
   dis_angle[4]=temp/10+0x30;
   temp=temp%10;
   dis_angle[5]=temp%10+0x30;
        for(i=0;i<6;i++)
   {
   send_char(dis_angle);

   }

}
void main()
{
Init_BRT();
EX0=1;
EX1=1;
IT0=1;
IT1=1;
EA=1;
while(1)
{

   display(speed_mr); //显示右边码盘计数脉冲
display(speed_ml); //显示左边码盘计数脉冲
send_char(0x0d);
send_char(0x0a);//换行，回车

}

}

//********左电机中断***********************
void INT_L(void) interrupt 0
{

if(SPDL == 1)  { speed_ml++; }    //左电机前进
else       { speed_ml--; }    //左电机后退

}

//********右电机中断***********************

void INT_R(void) interrupt 2
{

if(SPDR == 1)  { speed_mr++; }    //右电机前进
else       { speed_mr--; }    //右电机后退
//LED = ~LED;

}

只看该作者 · 2015-3-31 14:08

luofeng2g 发表于 2015-3-31 12:36
就这个，2s+10000多？看你代码有没有问题

串口显示计数脉冲。这个问题困扰我几天了

只看该作者 · 2015-3-31 19:05

本帖最后由 luofeng2g 于 2015-3-31 19:07 编辑

tsb151 发表于 2015-3-31 14:07
#include
sfr AUXR = 0x8E; //使用STC12C5A60S2单片机
sfr BRT = 0x9C;

两边都是一样的么？看来你后面用LED测试情况怎么样？有示波器的话可以抓一下码盘的波形！

只看该作者 · 2015-3-31 20:24

luofeng2g 发表于 2015-3-31 19:05
两边都是一样的么？看来你后面用LED测试情况怎么样？有示波器的话可以抓一下码盘的波形！ ...

是一样的。示波器是方波

只看该作者 · 2015-3-31 20:42

tsb151 发表于 2015-3-31 20:24
是一样的。示波器是方波

码盘的波形不怎么好，

只看该作者 · 2015-3-31 20:43

luofeng2g 发表于 2015-3-31 19:05
两边都是一样的么？看来你后面用LED测试情况怎么样？有示波器的话可以抓一下码盘的波形！ ...

码盘的波形不怎好。

只看该作者 · 2015-3-31 20:54

tsb151 发表于 2015-3-31 20:24
是一样的。示波器是方波

加个QQ吧，529268786 不是的，刚刚用示波器看了一下，我发图片给你看下

只看该作者 · 2015-3-31 20:58

最大32767？

只看该作者 · 2015-3-31 21:57

ghost2 发表于 2015-3-31 20:58
最大32767？

差不多。

只看该作者 · 2015-3-31 22:00

tsb151 发表于 2015-3-31 21:57
差不多。

过了32767 就开始负的了，而且脉冲计数2，3秒就到32767了

只看该作者 · 2015-3-31 22:09

tsb151 发表于 2015-3-31 22:00
过了32767 就开始负的了，而且脉冲计数2，3秒就到32767了

16位数最大就是32767呀，你试试uint16或者uint32

有用过这种电机码盘做过平衡车的吗？有码盘脉冲计数问题

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