电机惯性误差的消除办法探讨

@tyw · 发表于 2020-6-2 09:59

直流减速电机+霍尔编码器（只用了B相）
实现电机定位精准。
实现原理，数脉冲来实现定位，
现在的问题是电机有惯性，所以会有误差。
有什么办法可以消除这个惯性误差。只通过软件办法。

发表于 2020-6-2 10:56

PID？

发表于 2020-6-2 11:47

提前减速

发表于 2020-6-2 17:21

LcwSwust 发表于 2020-6-2 10:56
PID？

不是最优方案，较复杂了。

发表于 2020-6-2 17:22

cjseng 发表于 2020-6-2 11:47
提前减速

减速有助于减少惯性，但是无法抵消，可以作为辅助手段控制。

发表于 2020-6-6 19:46

因为是定位运动，所以在电机起动以前是知道要转多少角度的，把行程计算好，然后设定一个梯形运动速度曲线，或许能够实现定位的目标，我没做过实验，所以你可以试试。按照这个速度曲线，在定位点附近的速度应该很低了，如果定位不准，差别应该不会很大，再结合正反转的方法，相信可以解决问题。希望能够帮到你。

发表于 2020-6-6 23:11

zlf1208 发表于 2020-6-6 19:46
因为是定位运动，所以在电机起动以前是知道要转多少角度的，把行程计算好，然后设定一个梯形运动速度曲线， ...

电流环，速度环，位置环加进去，用现控的算法去控制，达到起点条件（速度为0，位置1），终点条件（速度为0，位置2），误差就可控了。

发表于 2020-6-15 21:08

PID 参数没调好吧

发表于 2020-6-16 09:48

有速度位置电流3环控制，完全可以消除你说的误差。