今日进展
这两天趁着等驱动片的空档期。把测速部分先写完了。另外把传感器的信号整理了一下思路，调整了几个滤波参数。
今天更新了3楼的硬件楼内容如下：
4、PWM部分：
MCU只有1路PWM。如果要实现两个轮子的同步或差动。需要软件实现PWM。
A.一路PWM口，继续使用；
B.另一路原本接INT0，改到T0。
5、测速部分：
把INT2改接到INT0。
6、调试电位器（临时）：
AN2,AN3,AN4,AN5 临时接4个电位器，用于调试参数。
7、陀螺仪部分：
C6去掉
8、加速度计放大部分：
R10和R25，改为10欧姆。——这里的最终目标是想把C8和C21去掉。
接下来，就是等驱动片到了继续干。 |
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