《自平衡两轮小车》现在进行时（2011.05.20更新:小车已站立）

2万 · 2011-5-23 12:54

我晕办公室看不了视频

2万 · 2011-5-23 13:15

恭喜酱淫，功力深厚

1万 · 2011-5-23 13:47

中颖的这颗芯片虽然已经提速了，但号称1T确实有点吹牛，像C8051F之类的，才称得上真正的1T  51单片机。
中颖平均执行速度能做到 2T,  已经很不错啦~~~

根本原因，在于51指令集设计的较早，并不适合现在的高速间接寻址，相比之下，HT这颗芯片，为近代设计，充分吸取了前人设计方案，寻址方式多样化高速化，适合精简执行指令代码，缩短指令代码长度，提高指令执行效率。

另外，本小车最佳选用芯片应该是32位的 5块钱的 M051,  32位机的性能远远将那个“烂”51甩在屁股后, 性价比最高，但是，本小车又是史上最“烂”的两轮平衡小车，越是“烂”性能越差的芯片俺越主张用，假如HT这颗芯片性能没51好，但老T叔想用价格更低性能更差的芯片代用之，真合偶意，大家一起比一比，赛一赛，看谁的两轮平衡小车最“烂”~~~  :lol

1万 · 2011-5-23 14:05

呵呵，别纠缠在最烂上面啦。

要说最烂，能比我这下面个车更烂吗？

1万 · 2011-5-23 14:22

呵呵，匠人的小车够“烂”的啦，好像能和老X那个号称成本精确到1厘的 4.201元小车有的一拼~~~ :lol

这种“烂”小车无法汇集体现老T叔的多项电林高深武功，老T叔不一定喜欢哦，而那颗HT“烂”芯片，能让老T叔如鱼得水，俺很想学习学习老T叔的多项电林高深武功，跟在老T叔后面捡点菜~~~ :victory:

1万 · 2011-5-23 14:29

俺没匠人老X那个功力，将小车成本做到4.201元，俺只想以此成本的 10倍，即 42.01元，发行 50台号称史上最“烂”的，使用加速度传感器的平衡小车，就心满意足了~~~

再加上免费赠送网友的 50台最“烂”两轮平衡小车，合计发行 100台~~~

只看该作者 · 2011-5-23 16:25

我提个建议，不知大家有没有研究DVD播放机里面的进给电机是怎样工作，进给电机以很慢的角速度旋转（因为要引导光头移动，慢慢循迹），但是力矩倒不小，我试过用手都捏不住。驱动IC是桥式驱动的，电机上面的驱动波形类似于一个短周期的交流波形再叠加在一个长周期的锯齿波形上，结果电机就缓慢旋转，力矩又足够。另外控制算法也可以尝试用模糊控制。
有什么不对请大家指教。

1万 · 2011-5-23 16:40

DVD播放机里面的进给电机是步进电机，与这小车的直流电机工作原理不相同，不能套用。

只看该作者 · 2011-5-23 17:25

你说的是刻录机或者蓝光碟机的才是
普通红光的碟机成本已经很低了，不会用步进电机的
相信我，我在制造DVD的公司工作，我了解的

只看该作者 · 2011-5-23 17:29

MTK方案的就是这样的

1万 · 2011-5-23 17:39

你说的是刻录机或者蓝光碟机的才是
普通红光的碟机成本已经很低了，不会用步进电机的
相信我，我在制造DVD的公司工作，我了解的
yangfeng26872 发表于 2011-5-23 17:25

步进电机很贵吗？淘宝上那些库存小步进电机，最便宜时只卖一块钱！

1万 · 2011-5-23 17:45

我也感觉电机确实是这个小车的短板。

只看该作者 · 2011-5-23 18:02

没有最便宜的只有更便宜的
还要看电机搭配的方案，总体考虑成本啊

1万 · 2011-5-23 18:52

我也感觉电机确实是这个小车的短板。
程序匠人发表于 2011-5-23 17:45

没办法，俺也想用好货色，给俺三百块成本，俺可将二个电机全部换成正规强力伺服电机，只可惜，袋子里没银两，只能玩个破烂小车~~~

不过破烂小车也不错，至少能站起来，总比那些牛仔花了几百大洋都站不起来要强悍给力多了~~~

1万 · 2011-5-23 18:56

没有最便宜的只有更便宜的
还要看电机搭配的方案，总体考虑成本啊
yangfeng26872 发表于 2011-5-23 18:02

作为产业大批量生产，电机的人工制造成本都差不过，关键在于材料的称份量成本，小电机的材料费用，交流、直流、步进、无刷，材料成本相差不大，因此，选用何种电机，关键看用途~~~

1万 · 2011-5-24 07:25

程序匠人咋不弄个站人的我们好跟着做啊!
.......
eydj2008 发表于 2011-5-5 19:15

[quote]

呵呵，其实我倒是真的很想做个站人的。
程序匠人发表于 2011-5-5 19:33

支持匠人，一鼓作气做个站人的~~~ :lol

想当初，匠人独立玩用加速度做的两轮平衡小车，由于硬件结构上有点不完善，未能修成正果，这次合作开发，一**打红~~~ :victory:

匠人很想做个站人的，是否也可采用合作开发方式？
俺提点不成熟的建议：
1. 曾经听匠人介绍过，搞个DIY活动，可向二姨家申请DIY开发赞助基金，能申请个3K-5K，这点资金如节省点用，做三辆站人的小车差不了多少。
2. 邀请highgear 老师入伙，加入AB团三个开发小组，俺们三个分享这三辆小车。
3. 匠人以你为主，搞个ARM为主控，玩玩你的卡尔曼滤波，不过，卡尔曼滤波不能解决更深层的快加速、急停之类的平衡稳定问题，则需highgear 老师入场救火，highgear 老师在算法上有很深的造谐，能通过理论分析，找出改善解决快加速、急停之类的平衡稳定问题，帮助你顺利的游到彼岸，highgear 老师在C语言之类的程序编写方面，有很高的功力，可协助做点外围编程工作，如电机的伺服控制算法及编程等。。。
4. 俺最没用，做做你俩的下手还能凑合，反正鞍前马后跑跑腿，一些你俩觉得太简单又太费劲的苦力活，俺做做正合适，哈哈，这叫做合理分配资源互补共享。
5. 匠人口才好，如能游说二姨妈多掏点银子，翻个倍赞助咱，咱们也翻个倍，造他六辆站人的小车，好拿出三辆再去腐败贿赂二姨妈，让二姨妈好在华东、华南、华北三大网友会上再去腐败贿赂二姨妈的粉丝~~~ :lol

1万 · 2011-5-24 20:30

支持匠人，一鼓作气做个站人的~~~ :lol

想当初，匠人独立玩用加速度做的两轮平衡小车，由于硬件结构上有点不完善，未能修成正果，这次合作开发，一**打红~~~ :victory:

匠人很想做个站人的，是否也可采用合作 ...
123jj 发表于 2011-5-24 07:25

呵呵，关于站人的大车，先缓一缓为好。咱们先通过小车练练手。等到把原理搞透了再升级吧。

是不是可以考虑再现有的基础上，做个中号的车。电机用好点的，结构做结实点，控制部分照旧，再把遥控等附件功能也做上去。把成本控制在300元左右够吗？

1万 · 2011-5-24 21:23

1. 一改电机，机械结构就要动大手术，成本大增。
2. 电机可略为用好点，但不能太好，否则，驱动功率不够，需用L298驱动。
3. 外接遥控功能本身就包含了，增加10来块成本即可搞定。
4. 少量制作，成本控制在300元左右，做略为用好点可以，但做不到很好。
5. 如想做到比较满意上品，市售价值起码值500元，而成本控制在300元左右，则起码要有近30套的量统差才行。主要性能如下：ARM 32位MPU控制，L298驱动，两个正宗大功率直流伺服电机，其他功能无所谓，在几十块成本范围内随意加。

只看该作者 · 2011-5-24 21:58

261# 123jj
老大，淘宝上那些40多的航模无刷电机可以考虑考虑！

只看该作者 · 2011-5-24 21:58

:lol 露馅了。。。。。。

《自平衡两轮小车》现在进行时（2011.05.20更新:小车已站立）

核心会员奖章

技术奇才奖章

七世轮回

坚毅之洋流

技术领袖奖章

十世金身

终身成就奖章