有点想仿ABB！（“疯子”方案讨论）

1万 · 2011-5-23 11:19

对的我就是这种想法  就是在看能不能找到同伙啊和我有一样想法的人.
艰有  123JJ 有什么问题就问你了哦  他们的控制器是做在PC上还是用了其它系统做
听说有用VWORKS的  不知道打错没有. ...
eydj2008 发表于 2011-5-22 23:35

他们的系统，是ABB自己开发的专用系统，目前ABB的机器人研发室，有上百号人，不过不搞研发，专门负责国外总公司开发的机器人项目吸收和消化，用以本地化生产。

1万 · 2011-5-23 15:32

我还不知道能不能干成，目前是想法中。
先计划再细分一下。
我上次是已经看到有人做了，一个单臂5轴的他在气球上面写了二个字 “中国”。
我理解的可以通过PC软件编程，或是手持控制器编程控制各个关节的伺服驱动器。当然采用现场总线。
1。CAN（ControllerAreaNetwork 控制器局域网）
2. Ethernet UDP
考虑这二种方案之一。行家也可以推介一下，TKS
前面已经说了计划
第一步：伺服驱动器的设计（看了ST的PMSM不知道真用行不行，还是用TI的TMS320F）
第二步：购置一套二手的伺服结构用来调试。
第三步：伺服控制器的设计（μC/OS-II、Linux）
第四步：伺服PC控制器软件设计（VS）

我对开源的看法：
开源吗？这是一个头痛的问题，如果设计没有收益，就像你们开网站，要是没有收入，估计谁都做不下去
如果真需要钱了，就边打工，边干。
如果有办法开源了，又有收入，这就二全其美了。
必竟这样的一个东西也是心中的一个梦想。能实现就欣慰了。
（硬件需要 MONEY，软件需要时间，有人说“时间就是金钱，时间就是生命” 呵呵）
还是感谢123JJ的大力支持。
如果所有的路都堵死了，还是考虑一下123JJ的建议，
必竟还是有个人想支持一下，非常感谢。

1万 · 2011-5-23 16:22

以你目前的这点知识，要干成这个难度太大了，不是一两个人短时间内能够完成的事。

开源的东东本身就是一个玩具，只有参考价值，并没有什么实用价值，你想商品化，走的路还很长~~~

就像你所说的，这必竟是心中的一个梦想。能实现就欣慰了，但从样品到产品，还有更长的路要~~~

不过，当你所有的路都堵死了，你就不用考虑俺的建议了，因为，你像匠人当初玩两轮平衡小车的那股冲劲已经没有了~~~

我想帮你实现这个梦想，事实上，梦想和赚钱是两个概念，奋斗的方向不同，能将两者二合一的成功者少之又少，绝大多数成功的赚钱者都抛弃了当时的梦想。

只看该作者 · 2011-5-23 17:59

123 jj说的很对！楼主可以考虑一下开源，大家一起来做！另外现场总线如果选择CAN的话一定要注意他的实时性！can总线参考模型只用两层即数据链路层和物理层，在这个基础上应加一个应用层，通信效果会更好的！另外还要注意can总线的仲裁方式实时性相对较差应在应用层给予弥补一下！

只看该作者 · 2011-5-23 18:01

ABB的机器人制造工厂离俺厂不远，俺去过几回，最近ABB问俺订了几台设备，总之，俺对ABB的产品系列还算比较了解，如LZ需要帮忙，请尽管开口，呵呵~~~
123jj 发表于 2011-5-22 06:06

呵呵 123传点abb的资料让大家分享一下呗！:lol

1万 · 2011-5-23 19:07

本帖最后由 123jj 于 2011-5-23 19:15 编辑

回奇兵：

俺不搞技术，手头也没啥资料，给点小资料，解解搀~~~

ABB 传动运动控制指导.part1.rar (3.81 MB)

ABB 传动运动控制指导.part2.rar (1.25 MB)

1万 · 2011-5-24 08:28

那俺还是考虑一下如何开源的问题

“目前ABB的机器人研发室，有上百号人，不过不搞研发，专门负责国外总公司开发的机器人项目吸收和消化”

这个明显也是不将技术传入中国的表现。

1万 · 2011-5-24 08:32

不过这有点像大雁飞来在商量是煮还是烧着写的问题！
还是先射下大雁再说吧！

1万 · 2011-5-24 13:15

“目前ABB的机器人研发室，有上百号人，不过不搞研发，专门负责国外总公司开发的机器人项目吸收和消化”

这个明显也是不将技术传入中国的表现。 ...
eydj2008 发表于 2011-5-24 08:28

国外一个机器人研发室，有上万人的开发团队，共同协力研发，中国人难道比外国人聪明能干？区区上百号人，就能研发打造世界一流的机器人？能团结一致，不窝里斗，将国外总公司开发的机器人项目吸收和消化，克隆生产出来已经很不错啦~~~

只看该作者 · 2011-5-25 21:58

国外一个机器人研发室，有上万人的开发团队，共同协力研发，中国人难道比外国人聪明能干？区区上百号人，就能研发打造世界一流的机器人？能团结一致，不窝里斗，将国外总公司开发的机器人项目吸收和消化，克隆生 ...
123jj 发表于 2011-5-24 13:15

呵呵 123说的对头！所以一定要利用好团队的力量！

只看该作者 · 2011-5-25 22:00

支持楼主

2万 · 2011-5-25 22:16

这个比较厉害，。

1万 · 2011-5-25 22:26

我也很想大家一起来动手做这件事但一想"疯子" 并不多
大家就看看热闹而已. 其实大家现在也可以上. 不过造价比较高
自己做一个控制器去买现成的步进电机驱动器或是伺服电机驱动器他们都是DIR STEP 控制来一个脉冲走一步,DIR决定方向.可能是现成的控制器是这样输出信号的.没搞CNC 和工控还真不知道,有知道的讲一下,TKS
我想做的是矢量控制驱动器,与卖的不相同.
我现在做了一个多个步进电机控制的系统现在可以控制20个电机吧 (一个板6个电机, 三块板再加主X Y )速度够的话因为采用的RS485通讯(舞台摇头灯上面的,看着类似那,只是电机不够力)

1万 · 2011-5-26 15:45

偶然发现步进电机超过3000RPM的  德国百格拉公司在GOOGLE里面搜到的。
刚好那天有个朋友拿了一个1500RPM的步进电机
反复了看了伺服电机和三相步进电机的结构  区别不大
伺服电机自身多了反馈系统而步进电机自身没有需要增加。还有人在伺服电机上面加了抱闸。为了停机。
伺服电机的转子是没有齿的，一般为2磁极 6磁极 8 磁极而步进电机是4磁极里面是一对磁铁互成90度
步进电机转子通用是有50个齿二二错开就100个齿和槽。
真是找了好久才找到这些资料。发现没几本书上有，而且没几个人知道。
上资料
别人的宣传资料：
“科明德生产的混合式步进电机正弦波细分驱动器彻底解决了传统步进电机低速爬行、有共振区、噪音大、高速扭矩小、起动频率低和驱动器可性差等缺点。公司还推出了三相步进电机的高性能产品，采用铷铁硼磁性材料，输出扭矩有很大提高，特别是在高速区域内。其中三相高性能系列电机部分采用高压325V驱动,大大提高了高速扭矩，最高转速可达3600rpm，配合采用伺服原理的驱动器，几乎没有共振区，无爬行现象。 MOTEC 步进产品广泛应用于机器人、工业自动化设备、医疗器械、广告器材、舞台灯光设备、印刷设备、纺织机械、检测设备、计算机外部应用设备等行业。”
德国百格拉的特点：
2.4 三相混合式步进电机特点 ·采用特殊的结构、优良的材质和先进的制造工艺。 ·采用特殊机械加工工艺，电机定转子间气隙仅为50μm。 ·电机转子定子直径比提高到59%，大大提高了电机的工作扭矩。 ·磁极数多于五相步进电机，平稳性和定位精度远高于五相混合式步进电机。 ·采用交流伺服控制原理。 ·具有交流伺服电机运行特性。 ·几乎无共振区、无爬行、无噪音。 ·三相325V（D921驱动器除外）高压驱动，大大提高了高速扭矩。 ·可按两相和五相电机的步数工作，可取代两相和五相电机。 ·电机的扭矩与电机步数无关。 ·空载启动速度4.7～8.0转/秒（因电机不同而异）。 ·最高转速3600转/分。 ·所用磁钢能耐180度高温，而国产磁钢能耐150度高温。 ·满负荷、10000步/转时能平稳运行和精确定位。

现在看到网上的资料不可全信，因为时代在更新，技术在发展。
伺服电机种类也很多先上传一个基础的步进电机资料很好的。

步进电机基础入门.rar (821.83 KB)

1万 · 2011-5-26 20:15

本帖最后由 zjp8683463 于 2011-5-26 20:17 编辑

难度不是在控制这里,在机械结构.小功率电机的伺服控制还是比较好做的.
很多结构都需要一套完整的加工设备才能做出来

只看该作者 · 2011-5-26 21:30

第一步：伺服驱动器的设计（看了ST的PMSM不知道真用行不行，还是用TI的TMS320F）
========================================================
建议用TI的或者非思卡尔的 DSP
重点推荐用非思卡尔  可以省你很多力气

CM3做伺服驱动器  就算  了

另外  楼主先前做的时候  可以用 36V的直流母线供电有36V的伺服电机

虽然知道楼主会无功而反  还顶一下精神可嘉！！

1万 · 2011-5-26 21:33

难度不是在控制这里,在机械结构.小功率电机的伺服控制还是比较好做的.
很多结构都需要一套完整的加工设备才能做出来
zjp8683463 发表于 2011-5-26 20:15

zjp8683463 盆友是行家，一言命中要害。

1万 · 2011-5-27 08:35

“小马过河” 只听到松鼠说“水很深”，就没看到大象说话。:lol
其实在我做步进电机前大象也说“水很深” 确实很深没错
（回忆三年前，那电机老是抖动，连反转都抖动一下，要么刹车时撞一下，要么矢量控制出错，都是一路走过来了。我还是有信心再攻克一下的，虽然是拿时间做赌注。）
步进电机细分原理就是基于伺服电机控制原理。才明白过来的。（另外我看到三相步进电机，几呼可以和伺服电机媲美，无论从运行平稳，噪音，速度，控制精度上面讲，都差不了多少了。当然性价比也是很高的。）
确实 60V以下的比较好设计，直接用220VAC整流或是380VDC PFC驱动要难些，现在正在做前期工作，计算和验证可行性，和方案设计（三相IGBT驱动）。希望黑夜早点过去，清晨的阳光早些到来。
好像是先有伺服电机再有步进电机历史学得不好
还请各位指教。

1万 · 2011-5-27 09:07

“小马过河” 只听到松鼠说“水很深”，就没看到大象说话。:lol
其实在我做步进电机前大象也说“水很深” 确实很深没错
（回忆三年前，那电机老是抖动，连反转都抖动一下，要么刹车时撞一下，要么矢量控制出错，都是一路走过来了。我还是有信心再攻克一下的，虽然是拿时间做赌注。）
步进电机细分原理就是基于伺服电机控制原理。才明白过来的。（另外我看到三相步进电机，几呼可以和伺服电机媲美，无论从运行平稳，噪音，速度，控制精度上面讲，都差不了多少了。当然性价比也是很高的。）
确实 60V以下的比较好设计，直接用220VAC整流或是380VDC PFC驱动要难些，现在正在做前期工作，计算和验证可行性，和方案设计（三相IGBT驱动）。希望黑夜早点过去，清晨的阳光早些到来。
好像是先有伺服电机再有步进电机历史学得不好
还请各位指教。 ...
eydj2008 发表于 2011-5-27 08:35

历史确实学得不好，步进电机早就有了，伺服电机只是最近几十年的事儿啦~~~ :lol

还请各位指教。

1万 · 2011-5-27 09:58

第一步：伺服驱动器的设计（看了ST的PMSM不知道真用行不行，还是用TI的TMS320F）
========================================================
建议用TI的或者非思卡尔的 DSP
重点推荐用非思卡尔可以省你很多 ...
Sin90Cos90 发表于 2011-5-26 21:30

不知道你了解不，ST确实用了STM32 做PMSM设计而且还有四个
“基于STM32的+PMSM+FOC软件库培训” 虽然STM32没有FPU 但是有硬件除法速度还算快在无传感器/3电阻法模式下要用20.5US 一个周期用C 用IAR优化的。
不知道用TI DSP做过的是多少时间一个周期。
是正看到飞思卡尔和NXP 都出了ARM的M4 带FPU功能。
但是现在资料太少可能会优先考虑一下TI的DSP。

有点想仿ABB！（“疯子”方案讨论）

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