有点想仿ABB！（“疯子”方案讨论）

只看该作者 · 2011-5-27 10:35

LS 我只是一家之言供参考!
目前还没有看到用 CM3做交流伺服的产品也许我见的少听说汇川在用 CM3做小功率变频!

另外
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“基于STM32的+PMSM+FOC软件库培训”
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个人感觉玩玩是可以

只看该作者 · 2011-5-27 10:41

还有楼主是仿ABB 的机器人所以我会提出建议用 DSP .

1万 · 2011-5-27 13:39

用M3是牺牲了一点性能，当然比不得带FPU的 DSP了飞思卡尔的M4 和 TI TMS32F2812 有个参考价就好了。俺再去比对一下确定下来。用DSP实时生成SIN数据和速度数据应该不是大问题。
本贴主要就是讨论一下实施方案。DSP 还有定点和浮点二个类当然这个完全取决于性能的要求。
懂点的都支支招

1万 · 2011-5-27 14:14

本帖最后由 eydj2008 于 2011-5-27 14:16 编辑

生成三相电流参数

1万 · 2011-5-27 19:55

本帖最后由 zjp8683463 于 2011-5-27 20:07 编辑

STM32确实有现成的.伺服控制没必要搞的那么快,ms级更新一次pwm就足够了.搞的快了反而不稳定.
这种机器人用步进电机最简单,伺服电机要很多反馈信号,编码器价格不菲而且体积大.伺服控制也不一定要用很复杂的PWM控制算法,太复杂了反而会卡壳.
即使用伺服控制,建议用多MCU的系统,别用一个DSP去做所有事情,多几个MCU并不话多少钱,但能减少很多麻烦,扩展性也强很多.多MCU方便可靠,也容易调试,别最后卡死在调试这里,错在都找不到.
做出第一个样品后,可以考虑其他方案.

只看该作者 · 2011-5-27 20:50

呵呵越来越热闹了！

只看该作者 · 2011-5-28 01:38

呵呵！

支持疯子，想参与一起玩

1万 · 2011-5-28 08:15

45# zjp8683463

感觉你是做过的，有一定的经验啊，还请多指教才是，我只做过步进电机基本上48US 就更新一次PWM
这也刚好是超声波的临界点，人耳感觉不到的噪音，当然还是有一些，小很多。
伺服电机几MS才更新一次PWM，那能是交流永磁同步伺服电机吗？伺服电机转速也不慢啊通常2000/3000RPM

1万 · 2011-5-28 08:25

如果用多机步进电机系统  把我现在开发这个系统  移上去就行再来一个PC软件就可以现成的。
我现在开发这个就是基于矢量控制的。加个结构就可以。
另外听zjp8683463 这么一说我还是比较想用三相步进电机来控制如果要再好点全部用闭环，当然开环线路少，程序也简单些。这个小东西要求的力矩不是很大  设计顶端1KG负载就够大了。比不得人手能垂直举起5-10KG的东西吧。
这二天一直在攻理论，采用60V供电和320V供电的H桥MOST  10A 设计  我也希望大家给找找BUG，原理图画了一半又攻理论了。一直没更新

1万 · 2011-5-28 08:36

47# 机器人.
你现在会些什么？
会PROE不三D软件就行设计个二个手臂其实画一个就行 COPY一下，我的设想是下面底座还能转或是移动，上面再来二只手臂。
会打算用VC++开发上位机界面和控制，因为我会一些这个
如果有人想疯一回的，就起草一个程序框架大至我们会用到 ACCESS或是SQL 去控制每个轴的矢量位置上位机与下位机采用UDP通讯我这里有现成的例子有想搞的可以加入QQ群：121960 一起来疯吧！
有想法的都提。

1万 · 2011-5-28 12:31

PWM的更新速度与转速没太大关系.
不要把PWM频率与PWM更新速度等同.

1万 · 2011-5-28 12:41

本帖最后由 zjp8683463 于 2011-5-28 12:42 编辑

我的工作主要是做工业控制系统和智能控制,偏向机电一体化,所以多这方面了解的多点.
机电一体化需要很多知识,有些我也是看见过猪跑而已.

1万 · 2011-5-28 15:46

				$	￥
	DSP		MHZ			ns	指令数(6us计算)
1	TMS320F28335PGFA	FPU	150	15.65	101.725	6.66667	900
2	TMS320C28342	FPU	100	13.85	90.025	10	600
3	TMS320C2812PGFA	Fixed-point	150	10.65	69.225	6.66667	900
4	K60P100M100SF2		100		80	10	600


	RPM	磁极	HZ	ms	Micro	us/Micro	最高定位精度/R	角度精度
	3000	6	300	3.333333	128	26.0417	768	0.46875
	3000	6	300	3.333333	256	13.02083	1536	0.234375
可行性	3000	6	300	3.33333	512	6.51042	3072	0.11719
	3000	6	300	3.333333	1024	3.255208	6144	0.058594
	3000	6	300	3.333333	2048	1.6276	12288	0.029297
	3000	6	300	3.333333	4096	0.8138	24576	0.014648
	RPM	R/S	S/R	ms/pole
	3000	50	0.02	3.333333

只看该作者 · 2011-5-28 15:51

PWM的更新速度与转速没太大关系.
不要把PWM频率与PWM更新速度等同.
zjp8683463 发表于 2011-5-28 12:31

感觉应该是 SVPWM 更新速度

SVPWM更新速度即载频更新越快发给电机的波形越圆用李沙育图可看出来这样电机发出的噪音越小。而 IGBT的发热量会上升。死区泄露电流越大死区补偿也要越多

只看该作者 · 2011-5-28 15:56

一般做伺服驱动器会把模块的电流选大一些这样载频就可以设置的高一些！还有就是会在驱动板上加上能量回馈电路加快刹车时间。举例子额定2000转的话从+2000到—2000的时间越短越好。

1万 · 2011-5-28 16:02

思来想去感觉还是感觉用三相步进电机（做到128细分）省成本少体积性能降低点用STM32做
看到 us/Micro 这个就知道伺服电机用什么型号的DSP了（这样下去多个轴成本就非常高了）
NND要够快才能处理位置控制。150MHZ DSP 初步估计
需要6US完成对位置环的处理。要么就降低精度。买个DSP开发板先试验一下。

只看该作者 · 2011-5-28 16:09

本帖最后由 Sin90Cos90 于 2011-5-28 16:13 编辑

53楼感觉你所列出来的 DSP 硬件做起来比较麻烦！非死卡而的就3.3V电源

28XXX 好象有 3。3V --IO 1。8V--CORE 3V --AD

1万 · 2011-5-28 16:43

本帖最后由 zjp8683463 于 2011-5-28 16:50 编辑

54# Sin90Cos90

svpwm控制方式和PWM不太一样.
并不是所有电机都要用svpwm来控制.

只看该作者 · 2011-5-28 17:46

是的但是如果是交流永磁同步电机和交流异步电机还是用 svpwm控制较好

另外我也没有说所有电机都要用svpwm来控制。

补充我所指的伺服驱动器是控制交流永磁同步电机的伺服驱动器

1万 · 2011-5-28 20:34

LT1117-1.8V 大把的啊这个不是问题那么小的体积又要省点成本才是真的

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