今天是我这两周以来可以放松的一个晚上，因为我总结了我买的云台步进电机不转的传说，突然感觉身体好累。。。
这两周来我是查遍关于步进电机的资料（先前我以为那个步进电机是四相五线的，查了两三天后再跟老师的电话交谈中发现可能这个步进电机是四相六线的）
刚开始老师给我了两个步进电机驱动TB6560，这个驱动我也查了两天，查的那些资料没有跟我那个驱动完全的相同的（我查资料就是为了知道怎么连线）。。。（这些好像都说过了）
连好步进电机与驱动的线后，我就开始了控制驱动和“猜”线序的生活，我先用的单片机通过引脚输出0、1来产生方波（我以为这样就可以了，满足驱动的CLK要求），然后就是“猜”线序了，刚开始我还以为有16种线序呢，后来才意识到算错了，是24种，（对了，在连接电路的时候，关于单片机的GND是否与外部电源的GND连在一起想了一阵子，不过还是试试才知道的）第一次试完24种后，给我的感觉就是电机里面有转动的声音，但是外面不转（这个我查过，可能他说的对“线序”问题和驱动连接的问题），有的连上没有那种声音，我就意识到那些没有声音的接法是错的（可能说成接反了吧），期间我还怀疑是不是我输出方波的电压不够呢？3.3V 那个驱动模块需要5V的，我又设计了一个放大电路，但是还是。。。（不对，放大了之后才有电机转动的声音的，但是不动）
这下子我给我弄的没有了信心，我去找老师，希望他能够给我一些指点，但是由于这两周是我们CDIO周，他也很忙，我去了有很多同学围着他，他很无奈的给我另一个驱动和一个步进电机，说这两周我很忙，你先回去自己再弄弄吧，等下周我不忙了，我和你一起看看，我很失落的回来了，这就相当于没有指点。。。
周一拿到了第二个驱动和步进电机，我依然用单片机和原来的程序实验，还是只有声音不转动，那时候我怀疑可能是老师给我的步进电机线序也接错了，但是老师说了，这个线序是对的，所以我相信他，我就开始怀疑我的程序有问题，我一直改。。。但是还是不成功，我在被逼无奈的时候突然奇想，要不就用DSP试试吧，可能我用单片机产生的方波不正规呢？
CCS里面有原来我自己写的PWM，我用GPIO0输出方波，刚开始我担心dsp引脚电压不够是不要放大一下，但是后来老师告诉我不需要，直接连就可以，但是还是。。。我还以为是不是pwm有问题了，我又自己定义了GPIO16，通过1、0来产生方波（跟单片机一样），还是。。。不行
我又一次失落了，但是当我从失落中清醒的那一刻，突发奇想，看到了那个细分的拨码盘，我把细分到最低的，再次打开电源下载程序，打开外接电源，步进电机转了，而且比较快，当时的心情是我终于可以松一口气了，然后我不断的实验，拨动拨码盘，16细分的他转动的更快了，其他的就不转了，就跟刹车了一样。
我以为这样我就可以让云台的步进电机转起来了吧，没想到我试了24种线序后，依然像单片机一样，我再次陷入了沉思，怎么回事？拨码盘的事？。。。我再一次突发奇想，一个方波的占空比我们可以设置，那一个周期的时间呢？（其实我知道，但是忘了，学PWM的时候），我把一个方波的周期变长了（我记得没错的话应该是16倍），然后通电。。。电机缓慢的转动，我看到了希望，然后我把周期变短（4倍），我看到了，原来云台带的板子控制步进电机转动的速度，然后我不断的改变周期时间（6倍、8倍、2倍。。。）和占空比，但是调来调去，还是只能达到那个速度（最快的），我一想买云台的时候就说最快26度/秒，是不是只能这么快啊，等着有时间再问问老师吧。 |
楼主
