汇报一下今日战况：
1、把主芯片2051更换成了4051 （原因：一个三角函数用掉了将近1k……再加上引导区，2051的4k空间已经不够用了……）
2、完成了加速度传感器的检测和标定功能。
关于加速度传感器的标定功能，特别说明一下：
原来123jj是提供了调零电位器的，另外还可以通过更换电阻来调整放大倍数。但是鉴于这是史上最烂的小车，用了史上最烂的324运放，通过硬件来调零和调放大倍数实在是麻烦。因此匠人改成了软件调整。直接通过计算机串口控制。在小车直立（0度）和倾倒（90度）时，分别发命令给MCU，MCU把即时采样到的ADR简单处理一下，即可获得0g基准值和1g增量值。
目前只是把标定值存在RAM中，所以每次掉电之后都要重新标定。将来可以考虑存到芯片内置E2PROM中。 |
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