《自平衡两轮小车》现在进行时(2011.05.20更新:小车已站立)

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ytfdhb 发表于 2011-5-11 12:47 | 显示全部楼层
不错!
 楼主| 程序匠人 发表于 2011-5-11 18:35 | 显示全部楼层
汇报一下今日战况:
1、把主芯片2051更换成了4051 (原因:一个三角函数用掉了将近1k……再加上引导区,2051的4k空间已经不够用了……)
2、完成了加速度传感器的检测和标定功能。

关于加速度传感器的标定功能,特别说明一下:
原来123jj是提供了调零电位器的,另外还可以通过更换电阻来调整放大倍数。但是鉴于这是史上最烂的小车,用了史上最烂的324运放,通过硬件来调零和调放大倍数实在是麻烦。因此匠人改成了软件调整。直接通过计算机串口控制。在小车直立(0度)和倾倒(90度)时,分别发命令给MCU,MCU把即时采样到的ADR简单处理一下,即可获得0g基准值和1g增量值。

目前只是把标定值存在RAM中,所以每次掉电之后都要重新标定。将来可以考虑存到芯片内置E2PROM中。
123jj 发表于 2011-5-11 18:40 | 显示全部楼层
匠人的方法不错,赞一个~~~
 楼主| 程序匠人 发表于 2011-5-11 18:43 | 显示全部楼层
匠人的方法不错,赞一个~~~
123jj 发表于 2011-5-11 18:40


回帖真即时哦。:)
 楼主| 程序匠人 发表于 2011-5-11 18:48 | 显示全部楼层
坐等好东西。
pa2792 发表于 2011-5-11 12:40


不要坐等哦,你不是也得到套件了吗?一起干吧
123jj 发表于 2011-5-11 19:03 | 显示全部楼层
就是啊~~~

小胖子只想坐吃现成的天鹅肉~~~  :lol
123jj 发表于 2011-5-11 19:07 | 显示全部楼层
通告一下,本次群殴,不光写程序 小盆友暂时胜出,能让小车站立了~~~  :victory:

你们大人们要加把劲哦~~~
pa2792 发表于 2011-5-11 19:11 | 显示全部楼层
我只能坐等吃天鹅肉了,挨,出手了才知道我的水平太差了。
搞了几个晚上还没有头绪。
 楼主| 程序匠人 发表于 2011-5-11 21:06 | 显示全部楼层
我只能坐等吃天鹅肉了,挨,出手了才知道我的水平太差了。
搞了几个晚上还没有头绪。
pa2792 发表于 2011-5-11 19:11


一步步来。
有什么困难不妨提出来,大家一起参谋参谋
不光写程序 发表于 2011-5-11 21:06 | 显示全部楼层
通告一下,本次群殴,不光写程序 小盆友暂时胜出,能让小车站立了~~~  :victory:

你们大人们要加把劲哦~~~
123jj 发表于 2011-5-11 19:07

额,我玩的匠人和各大老手几年前都玩过了,所以继续追赶匠人即各大高手进程。回校期间准备玩匠人的这个小车,正好那时“天鹅肉”可能也差不多上桌了:lol !
 楼主| 程序匠人 发表于 2011-5-11 21:08 | 显示全部楼层
我觉得,123jj的这个小车还不算“史上最烂”。我的想法是等把其它功能做好后,回过头来再把加速度传感器的放大器去掉,这样可以节省很多硬件电路。

没有最烂,只有更烂!
 楼主| 程序匠人 发表于 2011-5-11 21:10 | 显示全部楼层
额,我玩的匠人和各大老手几年前都玩过了,所以继续追赶匠人即各大高手进程。回校期间准备玩匠人的这个小车,正好那时“天鹅肉”可能也差不多上桌了:lol ! ...
不光写程序 发表于 2011-5-11 21:06


我的目标是在北京网友聚会之前,让小车站起来。呵呵。
huangqi412 发表于 2011-5-11 21:36 | 显示全部楼层
果断MARK
osesemi 发表于 2011-5-12 07:34 | 显示全部楼层
zxcscm 发表于 2011-5-12 12:36 | 显示全部楼层
看到这,只能让俺愈发崇拜匠人了  匠人不愧是匠人
 楼主| 程序匠人 发表于 2011-5-12 17:57 | 显示全部楼层
今日战况:

今天完成了
1、陀螺仪的检测
2、数据融合:卡尔曼滤波

初步调试通过。回头再细调一下。

感觉离目标又近了一步。欧耶!

下一步:
1、PWM控制。
2、计算机后台界面
 楼主| 程序匠人 发表于 2011-5-12 17:58 | 显示全部楼层

这个是俺调试板子的照片



右边插在电脑USB口上的那个蓝色小东东就是前两天大出风头的小S.

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 楼主| 程序匠人 发表于 2011-5-12 18:04 | 显示全部楼层
今天又把最后一个电位器也给省了。——也就是给陀螺仪放大电路调零的那个。

方法和昨天介绍的一样。在小车静止状态下,通过串口发命令,进行标定。

目前唯一需要硬件调试的,就是陀螺仪放大电路的放大倍数。还没有想好该如何软件标定。因为其它的几个量都是静态的。而唯独角速度是动态的,很难给定标准值。
不光写程序 发表于 2011-5-12 20:43 | 显示全部楼层
emily0809 发表于 2011-5-12 20:52 | 显示全部楼层
见过,没做过。。。。。
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